Previa minibusser blev sat til salg i 1990 som en erstatning for Toyota Van. Previa havde enten baghjulstræk eller permanent koblet firehjulstræk (All-Tracs) og blev tilbudt i enten Deluxe- eller LE-udførelse. Den eneste motor var en 2,4-liters 4-cylindret 2,4-cylinder med to knastaksler med en effekt på 138 hestekræfter. En 5-trins manuel gearkasse var standard; en 4-trins automatisk gearkasse var valgfri. Previas motor var monteret under forsæderne, men var vippet til den ene side for at give et fladt gulv. Den er tilgængelig via et panel i gulvet eller fra undersiden af køretøjet. Væskebeholdere og andre servicepunkter i køretøjet kan nås ved at åbne motorhjelmen. Firehjulede skivebremser var standard på LE-modellerne, og et antiblokeringssystem var valgfrit. En skydedør i højre side og en bagklap i ét stykke supplerede fordørene.
År-til-år-ændringer
1992 Toyota Previa: Previa får en airbag på førersiden, knæpuder under instrumentbrættet og en højmonteret midterste baglygte og bliver den første minivan, der opfylder alle sikkerhedskrav til personbiler. Blandt andre ændringer i år er bl.a., at antiblokering af bremser bliver valgfrit på Deluxe-modellerne samt LE-modellerne.
1993 Toyota Previa: Der er kun foretaget mindre ændringer i 1993 Previa’s udstyr.
1994 Toyota Previa:Toyota minibusser tilføjer en standard airbag på passagersiden og en tilgængelig supercharged motor i ’94. LE S/C- og LE S/C All-Trac-modellerne kom ind i udstillingslokalerne i foråret. S/C betegner modeller, der er udstyret med den komprimerede version af Previas 2,4-liters 4-cylindrede motor. Den øger effekten til 161 hestekræfter ved 5.000 omdrejninger pr. minut og et drejningsmoment på 201 pundfødder ved 3.600 omdrejninger pr. minut. Desuden er den tidligere tilgængelige 5-trins manuelle gearkasse bortfaldet, hvilket betyder, at alle Previa’er nu har en 4-trins automatgear. Blandt de andre ændringer i år er et nyt rat, en nedtrækningsstrop på indersiden af bagklappen, nye spændesæder foran med justerbare nakkestøtter og en ny forreste kofanger og spoiler.
1995 Toyota Previa: Den kompressoropladede motor blev tilgængelig på den billigere DX-model i 1995. Dette øger Previa-udbuddet fra seks til otte.
1996 Toyota Previa: For ’96 fås Previa kun med den kompressoropladede motor. Som følge heraf falder antallet af Previa-modeller fra otte til fire, idet DX S/C 2WD, DX S/C All-Trac, DX S/C All-Trac, LE S/C 2WD og LE S/C All-Trac udgør det nye sortiment.
1997 Toyota Previa: Revisioner designet til at reducere motorstøj og vibrationer er de vigtigste ændringer i Previa, da den går ind i sit sidste produktionsår.