Den grundlæggende betydning af det latinske udtryk imperium var “befaling”, og udtrykket omfattede den autoritet, der lå bag mandatet. I den lange periode, hvor Rom var en republik, betød imperium den magt, der var knyttet til embedet for de ledende valgte magistrater i byen, navnlig de to årlige konsuler og de lavere rangerende praetorer. Det var konsulerne, der havde kommandoen over hærene og drog til de provinser, som senatet havde tildelt dem. Prætorerne kom også til at dele en militær funktion, efterhånden som det område, som Rom kontrollerede, voksede, og de blev udpeget til at administrere provinser.
Men med tiden blev der udviklet yderligere mekanismer, som udvidede imperium til andre personer under særlige omstændigheder. En af dem var det antikke embede som diktator, der gav den øverste kontrol til en enkelt højtstående magistrat i tider med særligt behov; men i midten og slutningen af republikken blev denne titel kun givet to gange, en gang til Sulla i 81 f.Kr. og derefter til Julius Cæsar, der blev udnævnt til diktator flere gange fra 49 f.Kr. og livslang diktator før sin død i 44 f.Kr. En anden procedure, som regelmæssigt blev anvendt, var forlængelsen af en magistrats imperium til at dække året efter hans embedsperiode. Dette skabte pro-magistre som pro-konsuler og pro-praetorer, som også ofte var involveret i forvaltningen af provinserne. Meget lejlighedsvis kunne imperium tildeles en person, der ikke var magistrat, til at håndtere en eller anden ekstraordinær situation.
Imperium var altså grundlaget for reel autoritet og militær slagkraft. Spørgsmålene om, hvem der udøvede denne magt og hvordan, blev af presserende betydning i det første århundrede f.Kr., da det på det tidspunkt var blevet klart, at republikkens etablerede administrative mekanismer var utilstrækkelige til at håndtere de problemer, som territoriale gevinster medførte. Pompejus den Stores (Gnaeus Pompeius Magnus) og Julius Cæsars karrierer afspejler begge et stærkt spændingsforhold mellem udøvelsen af reel magt og det forfatningsmæssige behov for at begrænse den inden for et passende grundlag. Pompejus havde fået tildelt militære kommandoer og triumfer uden nogensinde at have været magistrat, og da han til sidst blev konsul i 70 f.Kr. var det, fordi han havde tvunget senatet til at lade ham springe de tidligere trin på den konventionelle magistratsstige over. Uden for Rom kom han til at opnå ekstraordinær magt og indflydelse i øst, hvor han havde besejret kong Mithridates af Pontos og blev bejlet af mange lokale herskere, der ønskede at opnå anerkendelse. Måske endnu mere betydningsfuld for udviklingen af det senere imperium var Julius Cæsars aktiviteter i perioden efter Pompejus’ død i 48 f.Kr. Han varetog konsulater og diktatur og iværksatte reformer, som tog fat på nogle store problemer i forbindelse med administrationen af provinserne. Han blev overdynget med æresbevisninger, og selv om han var klar over behovet for at holde sig inden for republikanismens grænser, førte hans opførsel som en virtuel monark til, at han blev myrdet i 44 f.Kr. Han beskrives ofte som den første romerske kejser. Det er klart, at der efter ham ikke var nogen mulighed for at vende tilbage til det bredere magtgrundlag, som republikken (i det mindste teoretisk set) indebar. Dette momentum lå bag den udvikling, der kulminerede i slaget ved Actium i 31 f.Kr. Derefter kom Augustus (eller Octavianus, som de moderne forskere kalder ham på dette tidspunkt i hans karriere) til at overtage den fulde militære kontrol over Rom og dets territorier. Men det var i hans dygtige manipulation af republikkens eksisterende forfatningsmæssige strukturer, at “imperium” blev oprettet for første gang.
Som militær kontrol havde Augustus brug for et legitimt grundlag, hvorfra han kunne udøve imperium. Dette kunne ikke være diktatorembedet i betragtning af den vrede, det havde fremkaldt i forbindelse med hans storonkel Julius Cæsar. I stedet søgte han efter en ordning, der ville være forfatningsmæssigt gyldig og samtidig give ham et særligt sted, hvorfra han kunne arbejde sammen med andre grupper i Rom, hvis fortsatte støtte tydeligvis var nødvendig for kontrollen med det enorme område. Resultatet blev et forlig i 27 f.Kr., hvorved senatet gav Augustus et imperium som konsul, hvorfra han kunne styre sin enorme provinda (provins). (Ligesom imperium har det latinske ord provinda en dobbelt betydning i form af “sted” og “kommandosfære”). Augustus var nu teknisk set en magistrat i den hævdvundne republikanske tradition, og senere føjede han andre embeders beføjelser til dette og overtog gradvist deres imperium for den enkelte herskerperson. Han kunne således hævde, at han opererede inden for Roms etablerede rammer af magistraturer, men med en væsentlig forskel: I sin optegnelse af sine bedrifter i Res Gestae 34 beskriver han, at “jeg overgik alle i indflydelse, men jeg havde ikke mere magt end andre, der var mine kolleger i de forskellige magistraturer”. (Res Gestae er en omfattende inskription, hvor Augustus nedskrev sine bedrifter som en slags selvbiografisk epitafium). Dette opsummerer hans vision: hans magt (potestas) var forfatningsmæssigt ikke større end hans embedskollegers magt, men det var hans indflydelse (auctoritas), afledt af denne kombination af magistraturer, der gav ham overherredømmet. Historikeren Tacitus, der skrev et århundrede eller deromkring senere, fortalte: “Augustus, der brugte titlen princeps, tog hele staten, der var slidt op af borgerkrigens problemer, ind i sit imperium” (Annalerne 1.1).
Det var altså på dette tidspunkt, at imperium blev forvandlet fra republikkens bredt funderede praksis til en enkelt herskers ultimative autoritet. Augustus foretrak titlen princeps på grund af dens republikanske konnotationer (som betyder ‘den første mand’ eller ‘en fremtrædende statsmand’) frem for diktator eller den autoritære dominus, så hans styre beskrives ofte som ‘principatet’. Men fra nu af blev udtrykket imperium Romanum også i stigende grad brugt i antikke kilder. Det var starten på det romerske imperium.