Der Minivan Previa kam 1990 als Ersatz für den Toyota Van auf den Markt. Der Previa hatte entweder Hinterradantrieb oder permanent zuschaltbaren Allradantrieb (All-Tracs) und wurde entweder in der Deluxe- oder LE-Ausstattung angeboten. Der einzige Motor war ein 2,4-Liter-Doppelnockenwellen-4-Zylinder mit 138 PS. Ein 5-Gang-Schaltgetriebe war Standard, eine 4-Gang-Automatik optional. Der Motor des Previa war unter den Vordersitzen eingebaut, aber zur Seite gekippt, um einen ebenen Boden zu erhalten. Er ist durch eine Klappe im Boden oder von der Unterseite des Fahrzeugs aus zugänglich. Die Flüssigkeitsbehälter und andere Wartungspunkte sind durch Öffnen der Motorhaube erreichbar. Vierrad-Scheibenbremsen waren bei den LE-Modellen serienmäßig, ein Antiblockiersystem war optional erhältlich. Eine Schiebetür auf der rechten Seite und eine einteilige Heckklappe ergänzten die Vordertüren.
Änderungen von Jahr zu Jahr
1992 Toyota Previa: Der Previa erhält einen Airbag auf der Fahrerseite, Kniepolster unter dem Armaturenbrett und eine hoch angebrachte hintere Bremsleuchte in der Mitte und ist damit der erste Minivan, der alle Sicherheitsanforderungen für PKWs erfüllt. Zu den weiteren Änderungen in diesem Jahr gehören Antiblockiersysteme, die sowohl für die Deluxe- als auch für die LE-Modelle optional erhältlich sind.
1993 Toyota Previa: Der Previa von 1993 erfährt nur geringfügige Ausstattungsänderungen.
1994 Toyota Previa:Die Minivans von Toyota sind ab ’94 mit einem serienmäßigen Beifahrerairbag und einem Kompressormotor erhältlich. Die Modelle LE S/C und LE S/C All-Trac kamen im Frühjahr in die Ausstellungsräume. S/C bezeichnet Modelle, die mit der aufgeladenen Version des 2,4-Liter-4-Zylinder-Motors des Previa ausgestattet sind. Er steigert die Leistung auf 161 PS bei 5000 U/min und ein Drehmoment von 201 Pfund bei 3600 U/min. Außerdem entfällt das bisher erhältliche 5-Gang-Schaltgetriebe, so dass alle Previas jetzt mit einer 4-Gang-Automatik ausgestattet sind. Zu den weiteren Änderungen in diesem Jahr gehören ein neues Lenkrad, ein herunterziehbares Band an der Innenseite der hinteren Heckklappe, neue Vordersitze mit verstellbaren Kopfstützen sowie ein neuer vorderer Stoßfänger und Spoiler.
1995 Toyota Previa: Der Kompressormotor ist seit 1995 auch für das preisgünstigere DX-Modell erhältlich. Damit erhöht sich das Previa-Angebot von sechs auf acht Modelle.
1996 Toyota Previa: Für ’96 ist der Previa nur mit dem Kompressormotor erhältlich. Infolgedessen schrumpft die Zahl der Previa-Modelle von acht auf vier, wobei der DX S/C 2WD, der DX S/C All-Trac, der LE S/C 2WD und der LE S/C All-Trac die neue Modellreihe bilden.
1997 Toyota Previa: Überarbeitungen zur Reduzierung von Motorgeräuschen und Vibrationen sind die wichtigsten Änderungen am Previa, der in sein letztes Produktionsjahr geht.