Die Grundbedeutung des lateinischen Begriffs imperium war ‚Befehl‘, und der Begriff schloss die Autorität ein, die hinter dem Mandat stand. Während der langen Zeit, in der Rom eine Republik war, bezeichnete imperium die Macht, die mit dem Amt der führenden gewählten Magistrate der Stadt verbunden war, insbesondere der beiden jährlichen Konsuln und der rangniedrigeren Prätoren. Die Konsuln befehligten die Armeen und zogen in die ihnen vom Senat zugewiesenen Provinzen. Auch die Prätoren hatten eine militärische Funktion, als das von Rom kontrollierte Territorium wuchs und sie mit der Verwaltung der Provinzen betraut wurden.
Im Laufe der Zeit wurden jedoch weitere Mechanismen entwickelt, die das Imperium unter besonderen Umständen auf andere Personen ausdehnten. Eines davon war das antike Amt des Diktators, das einem einzelnen hochrangigen Magistrat in Zeiten besonderer Not die oberste Kontrolle verlieh; in der mittleren und späten Republik wurde dieser Titel jedoch nur zweimal vergeben, einmal an Sulla im Jahr 81 v. Chr. und dann an Julius Caesar, der ab 49 v. Chr. mehrmals zum Diktator ernannt wurde und bis zu seinem Tod im Jahr 44 v. Chr. lebenslang Diktator war. Ein zweites Verfahren, das regelmäßig angewandt wurde, war die Ausdehnung des Imperiums eines Magistrats auf das Jahr nach seiner Amtszeit. Auf diese Weise entstanden Pro-Magistrate wie Pro-Konsuln und Pro-Praetoren, die oft auch in die Verwaltung der Provinzen eingebunden waren. Gelegentlich konnte das imperium auch einer Person übertragen werden, die kein Magistrat war, um eine Ausnahmesituation zu bewältigen.
Das imperium war also die Grundlage für echte Autorität und militärische Schlagkraft. Die Frage, wer diese Macht ausübte und wie sie ausgeübt wurde, wurde im ersten Jahrhundert v. Chr. von dringender Bedeutung, da zu diesem Zeitpunkt klar geworden war, dass die etablierten Verwaltungsmechanismen der Republik unzureichend waren, um mit den Problemen fertig zu werden, die die territorialen Gewinne mit sich brachten. Die Karrieren von Pompejus dem Großen (Gnaeus Pompeius Magnus) und Julius Caesar spiegeln beide ein starkes Spannungsverhältnis zwischen der Ausübung realer Macht und der verfassungsmäßigen Notwendigkeit wider, sie auf eine angemessene Basis zu beschränken. Pompejus hatte militärische Befehle und Triumphe erhalten, ohne jemals Magistrat gewesen zu sein, und als er schließlich 70 v. Chr. Konsul wurde, hatte er den Senat dazu gezwungen, ihn die früheren Stufen auf der konventionellen Leiter der Magistrate überspringen zu lassen. Außerhalb Roms erlangte er außergewöhnliche Macht und Einfluss im Osten, wo er König Mithridates von Pontus besiegt hatte und von vielen lokalen Herrschern umworben wurde, die sich Anerkennung verschaffen wollten. Vielleicht noch bedeutsamer für die Entwicklung des späteren Reiches waren die Aktivitäten von Julius Caesar in der Zeit nach Pompejus‘ Tod im Jahr 48 v. Chr. Als Konsul und Diktator leitete er Reformen ein, die einige wichtige Probleme der Provinzverwaltung in Angriff nahmen. Er wurde mit Ehrungen überhäuft, und obwohl er sich der Notwendigkeit bewusst war, die Grenzen des Republikanismus einzuhalten, führte sein Verhalten als Quasi-Monarch zu seiner Ermordung im Jahr 44 v. Chr. Er wird oft als der erste römische Kaiser bezeichnet. Es ist klar, dass es nach ihm kein Zurück mehr zu der breiteren Machtbasis gab, die die Republik (zumindest theoretisch) mit sich brachte. Diese Dynamik stand hinter den Entwicklungen, die in der Schlacht von Actium im Jahr 31 v. Chr. gipfelten. Danach übernahm Augustus (oder Octavian, wie ihn die modernen Gelehrten in dieser Phase seiner Karriere nennen) die volle militärische Kontrolle über Rom und seine Territorien. Durch seine geschickte Manipulation der bestehenden Verfassungsstrukturen der Republik wurde jedoch zum ersten Mal ein „Imperium“ errichtet.
Neben der militärischen Kontrolle benötigte Augustus auch eine legitime Basis, von der aus er sein Imperium ausüben konnte. Dies konnte nicht das Amt des Diktators sein, da es bei seinem Großonkel Julius Caesar Ressentiments hervorgerufen hatte. Stattdessen suchte er nach einer Regelung, die verfassungsmäßig gültig war und ihm gleichzeitig einen besonderen Ort bot, von dem aus er mit anderen Gruppen in Rom zusammenarbeiten konnte, deren kontinuierliche Unterstützung für die Kontrolle des riesigen Territoriums offensichtlich notwendig war. Das Ergebnis war eine Vereinbarung aus dem Jahr 27 v. Chr., mit der der Senat Augustus mit einem Konsulatsimperium ausstattete, von dem aus er seine riesige provinda (Provinz) regieren konnte. (Wie das Imperium hat auch das lateinische Wort provinda eine doppelte Bedeutung, nämlich „Ort“ und „Herrschaftsbereich“). Augustus war nun technisch gesehen ein Magistrat in der altehrwürdigen republikanischen Tradition und fügte später die Befugnisse anderer Ämter hinzu, indem er nach und nach ihr imperium für die einzelne Person des Herrschers übernahm. So konnte er von sich behaupten, dass er im Rahmen der in Rom etablierten Magistrate agierte, allerdings mit einem bedeutenden Unterschied: Bei der Aufzeichnung seiner Leistungen in Res Gestae 34 beschreibt er, dass „ich alle an Einfluss übertraf, aber ich hatte nicht mehr Macht als andere, die meine Kollegen in den verschiedenen Magistraten waren“. (Res Gestae ist eine umfangreiche Inschrift, in der Augustus seine Errungenschaften als eine Art autobiografisches Epitaph festhält). Dies bringt seine Vision auf den Punkt: Seine Macht (potestas) war verfassungsmäßig nicht größer als die seiner Amtskollegen, aber es war sein Einfluss (auctoritas), der sich aus dieser Kombination von Ämtern ergab, der ihm die Vorherrschaft verschaffte. Etwa ein Jahrhundert später schrieb der Historiker Tacitus: Augustus, der den Titel princeps benutzte, nahm den ganzen Staat, der durch die Unruhen des Bürgerkriegs erschöpft war, in sein imperium auf“ (Annalen 1.1).
Zu dieser Zeit wandelte sich also das imperium von der breit angelegten Praxis der Republik zur ultimativen Autorität eines einzelnen Herrschers. Augustus bevorzugte den Titel princeps wegen seiner republikanischen Konnotation (was so viel wie „erster Mann“ oder „herausragender Staatsmann“ bedeutet) anstelle des Titels dictator oder des autoritären dominus, so dass seine Herrschaft oft als „das Prinzipat“ bezeichnet wird. Doch von nun an wurde der Begriff imperium Romanum auch in den antiken Quellen zunehmend verwendet. Es war der Beginn des Römischen Reiches.