Nach einem gescheiterten Versuch als Boxer begann Hagar in den späten 1960er Jahren zu singen. Er war Mitglied mehrerer Bands, darunter Skinny, The Fabulous Catillas, Justice Brothers und Dust Cloud. Edgar Winter bat Ronnie Montrose 1973, Sammy in seine Band Montrose aufzunehmen. Hagar nahm zwei Alben mit Montrose auf und startete dann 1976 eine Solokarriere mit dem Bassisten Bill Church (damals Ex-Montrose) und dem Schlagzeuger Denny Carmassi sowie dem Keyboarder Geoff Workman.
Sein Debüt gab er mit dem Album Nine on a Ten Scale, auf dem Donovans Neuaufnahme von „Young Girl Blues“ zu hören war. Es folgte das gleichnamige Album (Sammy Hagar), das den Titel Red“ enthält, den Sammy bis heute bei seinen Konzerten spielt. 1979 gründete er eine neue Band, die eigentlich die gleiche Basis hatte, nur mit dem Austausch des Gitarristen gegen Gary Pihl und des Schlagzeugers Chuck Ruff. Er veröffentlichte weitere Alben: Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) und Danger Zone (1980).
Im Jahr 1981 veröffentlichte Sammy Standing Hampton, das Songs wie „There’s Only One Way to Rock“ , „I’ll Fall in Love Again“ und „Heavy Metal“ enthielt, die in den Soundtrack des gleichnamigen Animationsfilms aufgenommen wurden. 1982 veröffentlichte er Three Lock Box, wobei nur ein Mitglied fehlte – der Schlagzeuger Ruff, der durch David Lauser ersetzt wurde. Hagar spielte mehrere Konzerte mit dem Gitarristen Neal Schon, dem Bassisten Kenny Aaronson und dem Schlagzeuger Mike Shrieve. Die Gruppe nahm ein Live-Album unter dem Namen Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS) sowie eine Studio-Version von „A Whiter Shade of Pale“ auf. 1984 veröffentlichte er VOA (ein Akronym für Voice of America).
Im Jahr 1985 ersetzte Hagar David Lee Roth bei Van Halen. Sein erstes Album mit der Gruppe war das 1986er Album 5150. Hagar hatte noch einen Vertrag mit Geffen Records, in dem er ein weiteres Soloalbum aufnehmen sollte, und das tat er 1987. Die Platte hieß I Never Said Goodbye und wurde von MTV produziert. Auf diesem Album waren die Songs „Where Eagles Fly“ und „Give to Live“ enthalten, die bis heute in all ihren Shows zu hören sind. Hagar blieb bis Ende der 1980er und Mitte der 1990er Jahre bei Van Halen. In dieser Zeit veröffentlichte die Band vier weitere Alben – OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live: Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
Im Jahr 1996 verließ Hagar Van Halen, und die Band holte Roth zurück, um zwei Titel auf dem Best of Volume I-Album zu singen, bevor sie den Ex-Extreme Gary Cherone engagierte. Hagars nächstes Album wurde 1997 veröffentlicht: Marching to Mars, auf dem unter anderem Slash an der Gitarre zu hören war. Unterstützt von einer Band namens Waboritas (bestehend aus dem Gitarristen Vic Johnson, dem Keyboarder Jesse Harms, dem Bassisten Mona und dem Schlagzeuger David Lauser), veröffentlichte Hagar 1999 ein neues Album: Red Voodoo. Im Jahr 2000 machte er mit dem Album Ten 13 (in Anspielung auf sein Geburtsdatum) weiter. Dann das fast selbstgemachte Album Not 4 Sale und 2003 sein erstes Live-Album seit 20 Jahren, Live: Hallelujah. Im Jahr 2006 erschien das Buch Livin‘ It Up! 2008 veröffentlichte er die Single „Open“, einen Song aus dem für 2009 angekündigten Album.
Sammy Hagar gründete 2008 zusammen mit Bassist (und ebenfalls ehemaligem Van Halen-Mitglied) Michael Anthony, Gitarrist Joe Satriani und Red Hot Chili Peppers-Schlagzeuger Chad Smith die Band Chickenfoot. Die Gruppe nahm zwei Studioalben und zwei Live-Alben auf. Bald darauf löste sich die Supergruppe auf und Sammy kehrte zu seiner Solokarriere zurück und nahm Anthony mit auf seine Tourneen, um Van-Halen-Songs zu spielen.