El significado básico del término latino imperium era ‘mando’ y el término incluía la autoridad que había detrás del mandato. Durante el largo periodo en el que Roma fue una república, el imperium significaba el poder vinculado al cargo de los principales magistrados elegidos de la ciudad, especialmente los dos cónsules anuales y los pretores de menor rango. Los cónsules comandaban los ejércitos y acudían a las provincias que les asignaba el Senado. Los pretores también llegaron a compartir una función militar a medida que el territorio controlado por Roma aumentaba y eran nombrados para administrar las provincias.
Pero con el tiempo se desarrollaron mecanismos adicionales que extendían el imperium a otros individuos en circunstancias especiales. Uno de ellos era el antiguo cargo de dictador, que otorgaba el control supremo a un único magistrado de alto rango en momentos de especial necesidad; pero a mediados y finales de la república este título sólo se otorgó en dos ocasiones, una a Sula en el año 81 a.C. y otra a Julio César, que fue nombrado dictador varias veces a partir del año 49 a.C., y dictador de por vida antes de su muerte en el año 44 a.C. Un segundo procedimiento que se utilizaba regularmente era la extensión del imperium de un magistrado para cubrir el año siguiente a su mandato. De este modo, se creaban pro-magistrados, como los pro-cónsules y los pro-pretores, que también solían participar en la gestión de las provincias. Muy ocasionalmente se podía conceder el imperium a un individuo que no fuera magistrado para hacer frente a alguna situación excepcional.
El imperium, por tanto, era la base de la autoridad real y del peso militar. La cuestión de quién ejercía este poder y cómo lo hacía adquirió una importancia urgente en el siglo I a.C., ya que para entonces había quedado claro que los mecanismos administrativos establecidos de la república eran inadecuados para hacer frente a los problemas derivados de las ganancias territoriales. Las carreras de Pompeyo el Grande (Gnaeus Pompeius Magnus) y Julio César reflejan una fuerte tensión entre el ejercicio del poder real y la necesidad constitucional de contenerlo dentro de una base adecuada. A Pompeyo se le habían concedido mandos militares y triunfos sin haber sido nunca magistrado, y cuando finalmente se convirtió en cónsul en el año 70 a.C. fue porque había obligado al senado a dejarle saltarse las primeras etapas en la escala convencional de las magistraturas. Fuera de Roma, adquirió un poder y una influencia extraordinarios en Oriente, donde había derrotado al rey Mitrídates del Ponto y era cortejado por muchos gobernantes locales que deseaban obtener reconocimiento. Quizás aún más significativas para el desarrollo del posterior imperio fueron las actividades de Julio César en el periodo posterior a la muerte de Pompeyo en el 48 a.C.. Al ocupar el cargo de cónsul y la dictadura, emprendió reformas que abordaron algunos problemas importantes relacionados con la administración de las provincias. Se le concedieron honores y, aunque era consciente de la necesidad de mantenerse dentro de los límites del republicanismo, su comportamiento como virtual monarca le llevó a ser asesinado en el 44 a.C. A menudo se le describe como el primer emperador romano. Está claro que después de él no era posible volver a la base de poder más amplia que suponía la república (al menos en teoría). Este impulso estuvo detrás de los acontecimientos que culminaron en la batalla de Actium en el año 31 a.C. Después de esto, Augusto (u Octavio, para usar el nombre que los estudiosos modernos le dan en esta etapa de su carrera) llegó a tomar el control militar total de Roma y sus territorios. Pero fue en su hábil manipulación de las estructuras constitucionales existentes de la república donde se estableció por primera vez el «imperio».
Además del control militar, Augusto necesitaba una base legítima desde la que ejercer el imperio. Ésta no podía ser el cargo de dictador, dado el resentimiento que provocó en el caso de su tío abuelo Julio César. En su lugar, buscó un acuerdo que fuera constitucionalmente válido y que, al mismo tiempo, le diera un lugar especial desde el que pudiera trabajar con otros grupos de Roma cuyo apoyo continuo era obviamente necesario para el control del vasto territorio. El resultado fue un acuerdo en el año 27 a.C. por el que el Senado invistió a Augusto con un imperium de cónsul desde el que gobernar su enorme provinda (provincia). (Al igual que imperium, la palabra latina provinda tiene un doble significado en términos de «lugar» y «esfera de mando»). Augusto era ahora técnicamente un magistrado en la tradición republicana consagrada, y más tarde añadió los poderes de otros cargos, asumiendo gradualmente su imperium para la sola persona del gobernante. Así, podía afirmar que operaba dentro del marco establecido de magistraturas de Roma, pero con una diferencia significativa: al registrar sus logros en Res Gestae 34 describe que «superé a todos en influencia, pero no tuve más poder que otros que eran mis colegas en las diferentes magistraturas». (Res Gestae es una vasta inscripción en la que Augusto registró sus logros como una especie de epitafio autobiográfico). Esto resume su visión: su poder (potestas) no era constitucionalmente más que el de sus colegas en el cargo, pero era su influencia (auctoritas), derivada de esta combinación de magistraturas, lo que le daba la supremacía. El historiador Tácito, escribiendo aproximadamente un siglo después, relató Augusto, usando el título de princeps, llevó a todo el estado desgastado por los problemas de la guerra civil a su imperium» (Anales 1.1).
Fue en esta época, pues, cuando el imperium se transformó de las prácticas amplias de la república a la autoridad final de un solo gobernante. Augusto prefería el título de princeps por sus connotaciones republicanas (que significa «primer hombre» o «estadista prominente») en lugar de dictador o el autoritario dominus, por lo que su gobierno se describe a menudo como «el principado». Pero a partir de este momento el término imperium Romanum también se utilizó cada vez más en las fuentes antiguas. Fue el inicio del Imperio Romano.