A latin imperium kifejezés alapvető jelentése ‘parancs’ volt, és a kifejezés magában foglalta a felhatalmazás mögött álló hatalmat is. Abban a hosszú időszakban, amikor Róma köztársaság volt, az imperium a város vezető választott magisztrátusainak, nevezetesen a két éves konzulnak és az alacsonyabb rangú praetoroknak a hivatalához kapcsolódó hatalmat jelentette. A konzulok voltak azok, akik a hadseregek parancsnokai voltak, és a szenátus által kijelölt tartományokba mentek. A praetoroknak is jutott katonai funkció, ahogy a Róma által ellenőrzött terület növekedett, és kinevezték őket a provinciák igazgatására.
Az idő múlásával azonban további mechanizmusok alakultak ki, amelyek különleges körülmények között más személyekre is kiterjesztették az imperiumot. Az egyik az ókori diktátori tisztség volt, amely különleges szükséghelyzetekben egyetlen magas rangú magisztrátusnak adta a legfőbb irányítást; de a köztársaság közepén és végén ezt a címet csak kétszer adták ki, egyszer Sullának i. e. 81-ben, majd Julius Caesarnak, akit i. e. 49-től többször is diktátornak neveztek ki, és i. e. 44-ben bekövetkezett halála előtt élethossziglan diktátor volt. A másik rendszeresen alkalmazott eljárás az volt, hogy egy magisztrátus imperiumát meghosszabbították a hivatali idejét követő évre. Ez olyan pro-magisztrátusokat hozott létre, mint a pro-konzulok és pro-praetorok, akik gyakran részt vettek a tartományok irányításában is. Nagyon ritkán imperiumot adhattak olyan személynek is, aki nem volt magisztrátus, hogy valamilyen rendkívüli helyzetet kezeljen.
Az imperium tehát a valódi hatalom és a katonai befolyás alapja volt. Az, hogy ki és hogyan gyakorolta ezt a hatalmat, a Kr. e. első században vált sürgetően fontossá, mivel ekkorra már világossá vált, hogy a köztársaság kialakult közigazgatási mechanizmusai nem voltak alkalmasak a területi térnyerésből adódó problémák kezelésére. Nagy Pompeius (Gnaeus Pompeius Magnus) és Julius Caesar pályafutása egyaránt tükrözi a tényleges hatalom gyakorlása és a hatalom megfelelő alapokon való korlátozásának alkotmányos szükségessége közötti erős feszültséget. Pompeius katonai parancsnokságokat és diadalokat kapott anélkül, hogy valaha is magisztrátus lett volna, és amikor végül i. e. 70-ben konzul lett, az azért történt, mert rákényszerítette a szenátust, hogy hagyja átugrani a magisztrátusok hagyományos ranglétrájának korábbi fokozatait. Rómán kívül rendkívüli hatalomra és befolyásra tett szert keleten, ahol legyőzte Mithridatész pontusi királyt, és számos helyi uralkodó udvarolt neki, aki elismerést akart szerezni. A későbbi birodalom fejlődése szempontjából talán még jelentősebb volt Julius Caesar tevékenysége a Pompeius i. e. 48-ban bekövetkezett halála utáni időszakban. A konzuli és diktátori tisztséget betöltve olyan reformokba kezdett, amelyek a tartományok igazgatásával kapcsolatos néhány jelentős problémával foglalkoztak. Kitüntetésekkel halmozták el, és bár tudatában volt annak, hogy a republikanizmus keretein belül kell maradnia, virtuális uralkodóként való viselkedése vezetett a Kr. e. 44-ben elkövetett merényletéhez. Gyakran úgy jellemzik, mint az első római császárt. Nyilvánvaló, hogy utána már nem lehetett visszatérni ahhoz a szélesebb hatalmi alaphoz, amelyet a köztársaság (legalábbis elméletileg) magával hozott. Ez a lendület állt azok mögött a fejlemények mögött, amelyek a Kr. e. 31-ben lezajlott actiumi csatában csúcsosodtak ki. Ezt követően Augustus (vagy Octavianus, hogy a modern tudósok a pályafutása ezen szakaszában használt nevet használják) átvette Róma és területei feletti teljes katonai ellenőrzést. De a köztársaság meglévő alkotmányos struktúráinak ügyes manipulálása révén jött létre először a “birodalom”.
A katonai ellenőrzés mellett Augustusnak szüksége volt egy legitim bázisra is, ahonnan az imperiumot gyakorolhatta. Ez nem lehetett a diktátori tisztség, tekintettel arra a neheztelésre, amelyet ez Julius Caesar nagybátyja, Julius Caesar esetében kiváltott. Ehelyett olyan berendezkedést keresett, amely alkotmányosan érvényes, ugyanakkor olyan különleges helyet biztosít számára, ahonnan együttműködhet más római csoportokkal, amelyek folyamatos támogatása nyilvánvalóan szükséges volt a hatalmas terület ellenőrzéséhez. Az eredmény egy Kr. e. 27-ben létrejött megállapodás lett, amelynek értelmében a szenátus Augustust egy konzuli imperiummal ruházta fel, ahonnan hatalmas provindáját (tartományát) kormányozhatta. (Az imperiumhoz hasonlóan a latin provinda szónak is kettős jelentése van: “hely” és “parancsnoki kör”). Augustus most már technikailag magisztrátus volt az időtálló köztársasági hagyomány szerint, és később más hivatalok hatáskörét is hozzáadta ehhez, fokozatosan átvéve azok imperiumát az uralkodó egyetlen személyére. Így azt állíthatta, hogy Róma kialakult magisztrátusi keretein belül működött, de jelentős különbséggel: a Res Gestae 34. fejezetében elért eredményeinek megörökítésekor leírja, hogy “befolyásban mindenkit felülmúltam, de nem volt több hatalmam, mint másoknak, akik a különböző magisztrátusokban munkatársaim voltak”. (A Res Gestae egy hatalmas felirat, amelyben Augustus egyfajta önéletrajzi sírfeliratként rögzítette eredményeit). Ez összefoglalja látásmódját: hatalma (potestas) alkotmányosan nem volt több, mint hivatali kollégáinak, de a magisztrátusok e kombinációjából eredő befolyása (auctoritas) adta meg neki a felsőbbrendűséget. A történetíró Tacitus egy évszázaddal később írta ezt: “Augustus a princeps címet használva imperiumába fogadta a polgárháború gondjaitól kimerült egész államot” (Annales 1.1).
Az imperium tehát ebben az időben alakult át a köztársaság széles körű gyakorlatából egyetlen uralkodó végső hatalmává. Augustus a princeps címet köztársasági konnotációi miatt (jelentése ‘első ember’ vagy ‘kiemelkedő államférfi’) inkább kedvelte a diktátor vagy a tekintélyelvű dominus helyett, ezért uralkodását gyakran “principátusnak” nevezik. Innentől kezdve azonban az imperium Romanum kifejezést is egyre gyakrabban használták az ókori forrásokban. Ez volt a Római Birodalom kezdete.