Autonomous steering control for electric vehicles using nonlinear state feedback H∞ control

Az elektromos gépjárművek automatikus kormányzásszabályozásának problémáját vizsgáljuk. A kézi kormányzás azt jelenti, hogy a vezető előretekintéssel tervez meg egy útvonalat, és a kormánykerékkel szabályozza a jármű oldalirányú eltérését a tervezett útvonaltól. Egy automata gépkocsikormányzási rendszerben ez az útvonalkövetés automatizált. Az eltérést a kormánymotorokon keresztül történő visszacsatolásos szabályozással tartják kicsiben. A referenciapályát egy CCD-kamera adataiból lehet kiszámítani, a kompenzációs séma pedig egy giroszkóp vagy egy GPS adataiból származik. A rendszer kívánt viselkedése a gépkocsi kormányzási mozgásában elsősorban a jó csillapítás és a szinte zavarmentes tulajdonság elérése. Egy bizonyos stabilitási tartaléknak teljesülnie kell, és az aktuátor aktivitása nem lehet túl nagy. Ezt a kívánt rendszerviselkedést teljesítménykritériumok megfogalmazásával kell pontosítani. A szabályozó tervezési folyamatában az optimalizálási folyamathoz olyan tervezési paramétert választunk, amely jó csillapítást eredményez, elsődleges célunk ennek a csillapításnak a hozzávetőleges megtartása. Ugyanakkor az oldalirányú gyorsulást jobban kell csillapítani a reprezentatív válaszban egy görbületi sebesség kezdeti értékű zavar miatt. Az automatikus gépkocsikormányzás vizsgálatához a kormányzási modellt ki kell bővíteni. A kibővített kormánymodellhez, amelynek kimeneti egyenleteinek elemeit felszerelt érzékelőkkel lehet mérni, bevezetésre kerül a H∞ optimális szabályozó, hogy a jármű követni tudja a referenciapályát.

Vélemény, hozzászólás?

Az e-mail-címet nem tesszük közzé.