Dopo un tentativo fallito di boxe, Hagar iniziò a cantare alla fine degli anni ’60. Ha fatto parte di diverse band tra cui Skinny, i Fabulous Catillas, Justice Brothers e Dust Cloud. Edgar Winter chiese a Ronnie Montrose di integrare Sammy nella sua band, Montrose, nel 1973. Hagar registrò due album con i Montrose, poi intraprese una carriera da solista nel 1976, con il bassista del gruppo Bill Church (allora ex-Montrose) e il batterista Denny Carmassi, insieme al tastierista Geoff Workman.
Ha esordito con l’album Nine on a Ten Scale, con la ri-registrazione di “Young Girl Blues” di Donovan. Seguì con l’album omonimo (Sammy Hagar) che includeva il brano che ancora oggi Sammy suona nei suoi spettacoli, “Red”. Nel 1979 creò una nuova band, che in realtà aveva la stessa base, solo con il cambio del chitarrista per Gary Pihl e il batterista Chuck Ruff. Pubblicò altri album: Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) e Danger Zone (1980).
Nel 1981, Sammy pubblicò Standing Hampton, che includeva canzoni come “There’s Only One Way to Rock” , “I’ll Fall in Love Again” e “Heavy Metal”, che fu inclusa nella colonna sonora dell’animazione omonima. Nel 1982, pubblicò Three Lock Box con un solo membro mancante – il batterista Ruff, sostituito da David Lauser. Hagar suonò diversi spettacoli con il chitarrista Neal Schon, il bassista Kenny Aaronson e il batterista Mike Shrieve. Il gruppo ha registrato un album dal vivo sotto il nome di Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS), così come una versione in studio di “A Whiter Shade of Pale”. Nel 1984, pubblicò VOA (acronimo di Voice of America).
Nel 1985, Hagar sostituì David Lee Roth nei Van Halen. Il suo primo album con il gruppo fu 5150 del 1986. Hagar aveva ancora un contratto con la Geffen Records in cui doveva registrare un altro album da solista, e lo fece nel 1987. Il disco si chiamava I Never Said Goodbye, prodotto da MTV. Inclusi in questo album erano la canzone “Where Eagles Fly” e “Give to Live”, canzoni che sono presenti in tutti i loro spettacoli fino ad oggi. Hagar rimase con i Van Halen fino alla fine degli anni ’80 e alla metà degli anni ’90. Durante quel periodo, la band ebbe altri quattro album – OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live: Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
Nel 1996, Hagar lasciò i Van Halen, e la band fece tornare Roth per cantare due tracce nell’album Best of Volume I prima di assumere l’ex-Extreme Gary Cherone. L’album successivo di Hagar fu pubblicato nel 1997: Marching to Mars, con apparizioni di Slash alla chitarra, tra gli altri ospiti. Sostenuto da una band chiamata Waboritas (composta dal chitarrista Vic Johnson, dal tastierista Jesse Harms, dal bassista Mona e dal batterista David Lauser), Hagar pubblicò un nuovo album nel 1999: Red Voodoo. Ha continuato nel 2000 con l’album Ten 13 (alludendo alla data del suo compleanno). Poi l’album quasi casalingo Not 4 Sale e nel 2003 il suo primo album dal vivo in 20 anni, Live: Hallelujah. Nel 2006 è uscito Livin’ It Up! Nel 2008 ha pubblicato il singolo “Open”, canzone dell’annunciato album 2009.
Sammy Hagar ha formato nel 2008, insieme al bassista (e anche ex membro dei Van Halen) Michael Anthony, al chitarrista Joe Satriani e al batterista dei Red Hot Chili Peppers Chad Smith, la band Chickenfoot. Il gruppo ha registrato due album in studio e due album dal vivo. Poco dopo, il supergruppo si sciolse e Sammy tornò alla sua carriera da solista, portando Anthony nei suoi tour per suonare le canzoni dei Van Halen.