パリに向かう直前、ピータースはベトナム戦争反対のデモの後、警察の列を妨害して逮捕されたが、釈放された。 彼は後にこの経験についてこう語っている。
1971年、ピーターの兄の計らいで、パリでミュージカル『ヘア』の衣装デザイナーとして働き、後に主演を務める。 その際、FBIから徴兵忌避の告発状が届いた。 この告発に異議を唱えるためにニュージャージーに行った時、彼は言った。 「敵がアメリカに来たら、僕はそこに行く。でも、僕はベトナム人のことは知らないんだ。 軍隊に入れられたとしても行かない」
1973年、ピータースはロンドンに移り、エクイティにはすでに同姓同名のメンバーがいたため、クラーク・ピータースと改名する。 ロンドンでは、ソウル・バンド「マジェスティックス」を結成し、ジョーン・アマトレーディングの「ラヴ・アンド・アフェクション」、ヒートウェイヴの「ブギー・ナイト」、デヴィッド・エセックスの曲などのヒット曲でバックアップ・シンガーとして活動した。 5774>
友人のネッド・シェリンの援助により、『アイ・ゴッタ・シュー』（1976）と『バブリング・ブラウン・シュガー』（1977）で初めてウエストエンド・シアターのミュージカルに出演した。 その他のウェストエンドでの出演作は、「ブルース・イン・ザ・ナイト」、「ポーギーとベス」、「イーストウィックの魔女たち」、「シカゴ」、「Chess」など。 ピータースは、ショーン・コネリー主演の西部劇『アウトランド』（1981年）で裏切り者のバラード巡査部長を演じ、ニール・ジョーダン監督の『モナリザ』（1986年）では悪徳ポン引きのアンダーソン役でほとんど言葉を使わずに演じた。 その後、ナット・キング・コールを題材にしたミュージカル『Unforgettable』を発表し、酷評を浴びる。 5774>
舞台俳優として、ピーターズはブロードウェイにも出演している。 また、2000年と2003年の『シカゴ』のリバイバル公演では、怪しげな弁護士ビリー・フリンを演じた。 地方劇場では、「Driving Miss Daisy」「The Wiz」「Bubbling Brown Sugar」「Ma Rainey’s Black Bottom」「Carmen Jones」「The Amen Corner」などに出演している。 2011 年 9 月、ピータースはシェフィールド・クルーシブル劇場で上演されたシェイクスピアの『オセロ』に出演し、タイトルロールを演じ、イアーゴ役の『ワイヤー』の共演者であるドミニク・ウェストの相手役を務めました。 2014年のニューヨーク・シェイクスピア・イン・ザ・パーク・フェスティバルでは、「リア王」のグロスターを演じた。
ピーターズは、HBOシリーズ「ザ・ワイヤー」のレスター・フリーモン刑事役でテレビ視聴者に親しまれている。 また、HBOのミニシリーズ「The Corner」では、麻薬中毒者のファット・カートを演じ、FXシリーズ「Damages」では、デイヴ・ペル役で出演している。 ザ・ワイヤー」と「ザ・コーナー」は、脚本家で元The Baltimore SunのジャーナリストであるDavid Simonが手掛けた作品である。 ピーターズはサイモンのHBOシリーズ「トレミー」にも出演しており、マルディグラのインディアン族長アルバート・ランブロー役を演じている。 5774>
また、イギリスの番組「Holby City」では、看護師ドナ・ジャクソンの父親であるデレク・ニューマン役で出演している。 ドクター・フー』のアニメ・エピソード「ドリームランド」では声を担当し、『In Plain Sight』のエピソード「Duplicate Bridge」では、証人保護の対象となっているノーマン・ベイカー／ノーマン・ダンザーという男を演じている。 2010年、ピータースはBBC 7で『Rita Hayworth and Shawshank Redemption』を朗読した。 また、同年、USAネットワークのTVシリーズ「Covert Affairs」のパイロット・エピソードにマーク・ラムジー教授役でゲスト出演している。 2012年からは、CBSのテレビシリーズ「パーソン・オブ・インタレスト」のアロンゾ・D・クイン役でレギュラー出演しています。
ピーターズの映画出演作には、『モナリザ』（1986）、『ノッティングヒル』（1999）、『K-PAX』（2001）、『フリーダムランド』（2006）、『マーリー & Me』（2008）、『エンドゲーム』（2009、ネルソン・マンデラを演じる）、『聖誕！』などがあり、映画では、ネルソン・マンデラを演じている「ネルソン・マンデラ・プロジェクト」があります。 (2009)、スパイク・リー監督作品『レッドフック・サマー』（2012、イーノック司教役）、『スリー・ビルボード アウトサイド・エビング、ミズーリ』（2017）。
ピーターズは、2012年9月にHarperAudioから発売されたマイケル・チャボンの小説『テレグラフ・アベニュー』のオーディオブック版で、ナレーションを担当しました。