ラテン語のimperiumの基本的な意味は「命令」で、この用語には命令の背後にある権威が含まれていた。 ローマが共和国であった長い期間、imperiumは都市の主要な選出された行政官、特に年2回の執政官と下級の執政官の役職に付随する権力を意味するものであった。 軍隊を指揮し、元老院から割り当てられた地方に赴くのは領事であった。 しかし、時代とともに、特殊な状況下で他の個人にも権能を拡張するメカニズムが発展した。 しかし，共和制の中・後期には，紀元前81年にスッラ，紀元前49年から数回にわたって独裁者に任命され，紀元前44年に亡くなるまで生涯独裁を続けたユリウス・カエサルに2度だけこの称号が与えられている。 もうひとつは、在任中の翌年まで奉行職を延長するというものである。 これにより、親執政官や親補佐官のような親司令官が生まれ、彼らはしばしば地方の経営にも携わった。 ごくまれに、例外的な事態に対処するために、奉行ではない個人に帝王切開が行われることもあった
インペリアムは、実権と軍事力の基盤であった。 紀元前1世紀には、誰がどのようにこの権力を行使するかという問題が緊急に重要となった。その頃までには、共和国が確立した行政機構が領土の獲得によってもたらされる問題に対処するには不十分であることが明らかになっていたためである。 ポンペイ大王（Gnaeus Pompeius Magnus）とユリウス・カエサルの経歴は、実権行使とそれを適切な基盤の中に抑制するという憲法上の必要性との間の強い緊張を反映している。 ポンペイは元老院から軍令と凱旋門を与えられながら一度も統治者になることなく、前70年に執政官になったが、それは元老院が彼に従来の統治権の序列を飛び越えさせるためであった。 ローマの外では、ポントスのミトリダテス王を破った東方で並外れた権力と影響力を持つようになり、多くの支配者たちから求愛されるようになった。 ポンペイの死後、ユリウス・カエサルが行った活動は、後の帝国の発展にとってより重要なものであったろう。 彼は執政官や独裁者として、地方行政の大きな問題を解決するための改革に着手した。 共和制の枠内で活動する必要性を認識していたが、事実上の君主として行動したため、紀元前44年に暗殺されるに至った。 彼はしばしば、事実上最初のローマ皇帝と評される。 彼の後では、少なくとも理論的には共和制がもたらす広範な権力基盤に戻ることは不可能であったことは明らかである。 この勢いは、紀元前31年のアクティウムの戦いで頂点に達する展開の背後にあった。 その後、アウグストゥス（現代の学者たちはこの段階でオクタヴィアヌスをこう呼ぶ）はローマとその領土を完全に軍事的に支配するようになった。 しかし、共和国の既存の憲法構造を巧みに操ることによって、初めて「帝国」が打ち立てられたのである
軍事的支配と同様に、アウグストゥスは帝国を行使するための正当な基盤を必要とした。 大伯父ユリウス・カエサルのように、独裁者の地位が恨みを買うようでは困るのである。 そこでアウグストゥスは、憲法上有効であると同時に、広大な領土を支配するために必要なローマ国内の他のグループと協力できる特別な場所を得ることができるような取り決めを探した。 その結果、紀元前27年に元老院はアウグストゥスに領事府を与え、そこから広大なプロビンダ（州）を統治させることにしたのである。 (ラテン語のprovindaはimperiumと同様、「場所」と「指揮範囲」という二つの意味を持つ）。 アウグストゥスは技術的には共和制の伝統に則った行政官であったが、後に他の官職の権限をこれに加え、次第に支配者一人のためにそれらのimperiumを引き受けるようになった。 このように、アウグストゥスはローマの確立された統治権の枠組みの中で活動していたと主張することができたが、大きな違いがあった。レス・ゲスタエ34章に自分の業績を記録する際、「私は影響力において誰よりも勝っていたが、異なる統治権の中で同僚であった他の者よりも力をもっていなかった」と記述しているのである。 (レス・ゲスタエは、アウグストゥスが自分の功績を自伝的な墓碑銘のように記した膨大な碑文である）。 つまり、彼の権力（potestas）は憲法上、同僚の権力と変わらないが、このような統治権の組み合わせから生まれる影響力（auctoritas）こそが、彼に至高の地位を与えたのである。 一世紀ほど後に書かれた歴史家タキトゥスはこう述べている。 アウグストゥスは、王子という称号を使って、内戦のトラブルで疲弊した国家全体を自分のimperiumに取り込んだ」（『年報』1.1）
そしてこの時、imperiumは共和国の幅広い慣行から一人の支配者の最終権限へと変化したのである。 アウグストゥスは、独裁者や権威主義的なドミナスではなく、共和制的な意味合い（「第一人者」や「著名な政治家」の意）からプリンスプという称号を好んで用いたので、彼の支配はしばしば「公国」と表現される。 しかし、これ以降、imperium Romanumという言葉も古代の資料で使われることが多くなった。 ローマ帝国の始まりである
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