Na krótko przed wyjazdem do Paryża, Peters został aresztowany za utrudnianie linii policyjnych po demonstracji przeciwko wojnie w Wietnamie, ale został oczyszczony z zarzutów. Później powiedział o tym doświadczeniu: „To uczyniło mnie bardziej zły niż cokolwiek innego, bo to, co doświadczyłem było jak bezsilny można być jako obywatel amerykański.”
W 1971 roku, Peters starszy brat umożliwił mu pracę jako projektant kostiumów dla produkcji musicalu Hair w Paryżu, w którym Peters później gwiazdą. Podczas gdy tam, Peters otrzymał list od FBI, który oskarżył go o uchylanie się od służby wojskowej. Kiedy udał się do New Jersey, aby zakwestionować to oskarżenie, powiedział: „jeśli wróg przyjdzie do Ameryki, to ja tam będę, ale nie znam Wietnamczyków. Jeśli umieścisz mnie w wojsku, nie idę tam.”
W 1973 roku Peters przeniósł się do Londynu i zmienił nazwisko na Clarke Peters, ponieważ Equity miało już kilku imienników. Będąc w Londynie, założył zespół soulowy, The Majestics, i pracował jako wokalista pomocniczy przy takich hitach jak „Love and Affection” Joan Armatrading, „Boogie Nights” Heatwave, i niektórych piosenkach Davida Essexa. Jednak muzyka nie była główną ambicją Petersa, wolał pracować w teatrze.
Jego pierwsze role muzyczne w teatrze West End, które otrzymał z pomocą swojego przyjaciela Neda Sherrina, były I Gotta Shoe (1976) i Bubbling Brown Sugar (1977). Inne role na West Endzie to Blues in the Night, Porgy and Bess, Czarownice z Eastwick, Chicago i Szachy. Peters wystąpił w kosmicznym westernie Seana Connery’ego Outland (1981) jako zdradziecki Sgt. Ballard, i zagrał prawie bezsłowną rolę Andersona, złośliwego alfonsa w Mona Lisa Neila Jordana (1986).
Po napisaniu kilku rewii z Sherrin, w 1990 Peters napisał rewię Five Guys Named Moe, która otrzymała nominację do nagrody Tony w kategorii Best Book of a Musical. Następnie napisał Unforgettable, musical o Nat King Cole’u, który zebrał bardzo pochlebne recenzje. Wystąpił również w brytyjskiej produkcji Five Guys Named Moe z 2010 roku.
Jako aktor sceniczny, Peters pojawił się również na Broadwayu. Jego występ w The Iceman Cometh (1999) przyniósł mu nagrodę Theatre World Award, a on sam wcielił się w postać szemranego prawnika Billy’ego Flynna we wznowieniu Chicago w 2000 i 2003 roku. W teatrach regionalnych występował w Wożąc panią Daisy, Czarodzieju, Bubbling Brown Sugar, Ma Rainey’s Black Bottom, Carmen Jones i The Amen Corner. We wrześniu 2011 roku Peters pojawił się na scenie Sheffield Crucible Theatre w produkcji szekspirowskiego Otella, grając rolę tytułową naprzeciwko swojego partnera z Wire, Dominica Westa, który wcielił się w postać Iago. W 2014 roku na festiwalu New York Shakespeare in the Park zagrał Gloucestera w Królu Learze.
Peters jest znany telewidzom jako detektyw Lester Freamon w serialu HBO The Wire. Peters wystąpił również w mini-serialu HBO The Corner, portretując narkomana o imieniu Fat Curt, a także w serialu FX Damages, jako Dave Pell. Zarówno The Wire, jak i The Corner zostały stworzone przez pisarza i byłego dziennikarza The Baltimore Sun, Davida Simona. Peters występuje również w serialu HBO Treme, wcielając się w rolę wodza Indian Mardi Gras, Alberta Lambreaux. Peters pojawił się w dwóch odcinkach amerykańskiego serialu podróżującego w czasie/detektywistycznego Life On Mars (2008) jako kapitan NYPD Fletcher Bellow.
On również pojawił się w brytyjskim serialu Holby City, jako Derek Newman, ojciec pielęgniarki Donny Jackson. Udzielił głosu w animowanym odcinku Dreamland Doctora Who, a także w odcinku In Plain Sight „Duplicate Bridge” jako człowiek w Witness Protection o imieniu Norman Baker/Norman Danzer. W 2010 roku Peters czytał Ritę Hayworth i Shawshank Redemption dla BBC 7. W tym samym roku wystąpił również gościnnie jako profesor Mark Ramsay w pilotażowym odcinku serialu USA Network Covert Affairs. Od 2012 roku Clarke Peters ma powracającą rolę jako Alonzo D. Quinn w serialu CBS Person of Interest.
Klasyfikacje filmowe Petersa obejmują Mona Lisa (1986), Notting Hill (1999), K-PAX (2001), Freedomland (2006), Marley & Me (2008), Endgame (2009; w którym zagrał Nelsona Mandelę), Nativity! (2009), film Spike’a Lee Red Hook Summer (2012; w którym zagrał biskupa Enocha) oraz Three Billboards Outside Ebbing, Missouri (2017).
Peters był narratorem audiobookowej wersji powieści Michaela Chabona Telegraph Avenue, wydanej we wrześniu 2012 roku przez HarperAudio.
.