Controlul autonom al direcției pentru vehicule electrice folosind controlul H∞ cu reacție neliniară la stare

Se ia în considerare problema controlului automat al direcției pentru vehiculele electrice auto. Conducerea manuală a unui autovehicul înseamnă că șoferul planifică o traiectorie prin previzualizare și controlează abaterea laterală a vehiculului de la traiectoria planificată cu ajutorul volanului. Într-un sistem automat de direcție auto, această urmărire a traiectoriei este automatizată. Abaterea este menținută la un nivel mic prin controlul de reacție prin intermediul motoarelor de direcție. Traiectoria de referință poate fi calculată din datele unei camere CCD, iar schema de compensare va fi derivată din datele unui giroscop sau ale unui GPS. Comportamentul dorit al sistemului în mișcarea de direcție a automobilului este în primul rând obținerea unei bune amortizări și a unei proprietăți de decuplare a perturbațiilor. O anumită marjă de stabilitate ar trebui să fie satisfăcută, iar activitatea dispozitivului de acționare nu ar trebui să fie prea mare. Acest comportament dorit al sistemului trebuie să fie precizat prin formularea unor criterii de performanță. În procesul de proiectare a controlerului, se alege un parametru de proiectare pentru procesul de optimizare, care are ca rezultat o amortizare bună, obiectivul nostru principal fiind acela de a păstra aproximativ această amortizare. În același timp, accelerația laterală ar trebui să fie mai bine atenuată în răspunsul reprezentativ datorat unei perturbații de valoare inițială a ratei de lactație. Pentru a studia direcția automată a automobilului, modelul de direcție trebuie extins. Pentru modelul de direcție extins cu ecuație de ieșire ale cărei elemente pot fi măsurate de senzorii din dotare, se introduce controlerul optim H∞ astfel încât vehiculul să poată urmări traiectoria de referință.

.

Lasă un răspuns

Adresa ta de email nu va fi publicată.