Semnificația de bază a termenului latin imperium era „comandă”, iar termenul includea autoritatea care se afla în spatele mandatului. În timpul lungii perioade în care Roma a fost o republică, imperium a însemnat puterea atașată funcției principalilor magistrați aleși ai orașului, în special a celor doi consuli anual și a pretorilor de rang inferior. Consulii erau cei care comandau armatele și mergeau în provinciile care le erau atribuite de senat. Pretorii au ajuns și ei să împartă o funcție militară pe măsură ce teritoriul controlat de Roma a crescut și au fost numiți să administreze provinciile.
Dar, în timp, au evoluat mecanisme suplimentare care au extins imperium și la alte persoane în circumstanțe speciale. Unul dintre acestea a fost vechea funcție de dictator, care dădea controlul suprem unui singur magistrat de rang înalt în momente de nevoie specială; dar în mijlocul și la sfârșitul republicii acest titlu a fost acordat doar de două ori, o dată lui Sulla în 81 î.Hr. și apoi lui Iulius Caesar, care a fost numit dictator de mai multe ori începând cu 49 î.Hr. și dictator pe viață înainte de moartea sa în 44 î.Hr. O a doua procedură la care se recurgea cu regularitate era prelungirea imperiumului unui magistrat pentru a acoperi anul următor mandatului său. Acest lucru a creat pro-magistrați, cum ar fi pro-consuli și pro-praetori, care erau, de asemenea, adesea implicați în gestionarea provinciilor. Foarte ocazional, imperium putea fi acordat unui individ care nu era magistrat pentru a face față unor situații excepționale.
Imperium, așadar, era baza autorității reale și a influenței militare. Chestiunile legate de cine și cum exercita această putere au devenit de o importanță urgentă în secolul I î.Hr. întrucât devenise clar până atunci că mecanismele administrative stabilite ale republicii erau inadecvate pentru a face față problemelor aduse de câștigurile teritoriale. Carierele lui Pompei cel Mare (Gnaeus Pompeius Magnus) și ale lui Iulius Caesar reflectă amândoi o tensiune puternică între exercitarea puterii reale și nevoia constituțională de a o limita în cadrul unei baze adecvate. Lui Pompei i s-au acordat comenzi militare și triumfuri fără a fi vreodată magistrat, iar când a devenit în cele din urmă consul în anul 70 î.Hr. a fost pentru că a forțat senatul să îl lase să sară peste etapele anterioare pe scara convențională a magistraturilor. În afara Romei, a ajuns să dobândească o putere și o influență extraordinare în est, unde l-a învins pe regele Mithridates din Pont și a fost curtat de mulți conducători locali care doreau să obțină recunoaștere. Poate chiar mai semnificative pentru dezvoltarea imperiului de mai târziu au fost activitățile lui Iulius Cezar în perioada de după moartea lui Pompei în 48 î.Hr. Deținând consulatele și dictatura, el a inițiat reforme care au abordat unele probleme majore legate de administrarea provinciilor. A primit numeroase onoruri și, deși era conștient de necesitatea de a se menține în limitele republicanismului, comportamentul său de monarh virtual a dus la asasinarea sa în anul 44 î.Hr. El este adesea descris ca fiind, de fapt, primul împărat roman. Este clar că, după el, nu a mai fost posibil să se revină la baza de putere mai largă pe care o presupunea (cel puțin teoretic) republica. Acest elan a stat la baza evoluțiilor care au culminat cu bătălia de la Actium din 31 î.Hr. După aceasta, Augustus (sau Octavian, ca să folosim numele pe care cercetătorii moderni i-l atribuie în acest stadiu al carierei sale ) a ajuns să preia controlul militar deplin al Romei și al teritoriilor sale. Dar tocmai prin manipularea sa abilă a structurilor constituționale existente ale republicii s-a constituit pentru prima dată „imperiul”.
Pe lângă controlul militar, Augustus avea nevoie de o bază legitimă de la care să exercite imperium. Aceasta nu putea fi funcția de dictator, având în vedere resentimentele pe care le-a provocat în cazul unchiului său străbunic Iulius Caesar. În schimb, el a căutat un aranjament care să fie valid din punct de vedere constituțional și, în același timp, să-i ofere un loc special din care să poată lucra cu alte grupuri din Roma, al căror sprijin continuu era în mod evident necesar pentru controlul vastului teritoriu. Rezultatul a fost o înțelegere în anul 27 î.Hr. prin care senatul l-a învestit pe Augustus cu un imperium de consul din care să își guverneze uriașa provinda (provincie). (La fel ca imperium, cuvântul latin provinda are un dublu sens în termeni de „loc” și „sferă de comandă”). Augustus era acum, din punct de vedere tehnic, un magistrat în tradiția republicană consacrată, iar mai târziu a adăugat la aceasta atribuțiile altor funcții, asumându-și treptat imperium-ul acestora pentru persoana unică a conducătorului. Astfel, el putea pretinde că acționa în cadrul stabilit al magistraturilor din Roma, dar cu o diferență semnificativă: în consemnarea realizărilor sale în Res Gestae 34, el descrie că „i-am depășit pe toți în influență, dar nu aveam mai multă putere decât alții care erau colegii mei în diferitele magistraturi”. (Res Gestae este o vastă inscripție în care Augustus și-a înregistrat realizările ca un fel de epitaf autobiografic). Acest lucru rezumă viziunea sa: puterea sa (potestas) nu era, din punct de vedere constituțional, mai mare decât cea a colegilor săi în funcție, dar influența sa (auctoritas), derivată din această combinație de magistraturi, era cea care îi conferea supremația. Scriind aproximativ un secol mai târziu, istoricul Tacitus relata „Augustus, folosindu-se de titlul de princeps, a luat în imperium-ul său întregul stat epuizat de necazurile războiului civil” (Analele 1.1).
Atunci, în această perioadă, imperium-ul s-a transformat din practicile largi ale republicii în autoritatea supremă a unui singur conducător. Augustus a preferat titlul de princeps din cauza conotațiilor sale republicane (însemnând ‘primul om’ sau ‘un om de stat proeminent’), mai degrabă decât dictator sau dominus autoritar, astfel încât domnia sa este adesea descrisă ca ‘principat’. Dar, de acum înainte, termenul imperium Romanum a fost, de asemenea, din ce în ce mai mult folosit în sursele antice. Acesta a fost începutul Imperiului Roman.
.