Previa minibussar började säljas 1990 som en ersättning för Toyota Van. Previa hade antingen bakhjulsdrift eller permanent inkopplad fyrhjulsdrift (All-Tracs) och erbjöds i antingen Deluxe- eller LE-utförande. Den enda motorn var en 2,4-liters 4-cylindrig tvåkammarmotor med 138 hästkrafter. En 5-växlad manuell växellåda var standard och en 4-växlad automatisk växellåda var tillval. Previas motor var monterad under framsätena, men lutad åt sidan för att ge ett plant golv. Den är åtkomlig genom en panel i golvet eller från undersidan av fordonet. Vätskebehållare och andra servicepunkter för fordonet kan nås genom att öppna huven. Fyrhjuliga skivbromsar var standard på LE-modellerna och ett antiblockeringssystem fanns som tillval. En skjutdörr på höger sida och en lyftlucka i ett stycke kompletterade framdörrarna.
Förändringar från år till år
1992 Toyota Previa: Previa får en krockkudde på förarsidan, knäskydd under instrumentbrädan och en högmonterad bakre stopplampa i mitten och blir den första minivan som uppfyller alla säkerhetskrav för personbilar. Bland andra förändringar i år är låsningsfria bromsar som tillval på Deluxe- och LE-modeller.
1993 Toyota Previa: Endast mindre ändringar av utrustningen görs i 1993 års Previa.
1994 Toyota Previa:Toyota minibussar får en standardkudde på passagerarsidan och en tillgänglig komprimerad motor för 1994. Modellerna LE S/C och LE S/C All-Trac kom till utställningslokalerna under våren. S/C betecknar modeller som är utrustade med den komprimerade versionen av Previas 2,4-liters fyrcylindriga motor. Den ökar effekten till 161 hästkrafter vid 5 000 varv per minut och ett vridmoment på 201 pundfot vid 3 600 varv per minut. Dessutom slopas den tidigare tillgängliga 5-växlade manuella växellådan, vilket innebär att alla Previas nu har en 4-växlad automatlåda. Bland de andra förändringarna i år finns en ny ratt, ett neddragbart band på insidan av bakluckan, nya främre hinkstolar med justerbara nackstöd samt en ny främre stötfångare och spoiler.
1995 Toyota Previa: Den komprimerade motorn blev tillgänglig på den billigare DX-modellen för 1995. Detta ökar Previa-utbudet från sex till åtta.
1996 Toyota Previa: För ’96 finns Previa endast med den komprimerade motorn. Detta leder till att antalet Previa-modeller minskar från åtta till fyra, med DX S/C 2WD, DX S/C All-Trac, LE S/C 2WD och LE S/C All-Trac i det nya utbudet.
1997 Toyota Previa: Revideringar för att minska motorljud och vibrationer är de viktigaste ändringarna i Previa, som går in i sitt sista produktionsår.