Den grundläggande betydelsen av den latinska termen imperium var ”befäl” och termen innefattade den auktoritet som låg bakom mandatet. Under den långa period då Rom var en republik innebar imperium den makt som var knuten till ämbetet för de ledande valda magistrarna i staden, särskilt de två årliga konsulerna och de lägre rankade pretorerna. Det var konsulerna som kommenderade arméerna och åkte till de provinser som senaten tilldelat dem. Även pretorerna kom att dela en militär funktion när det territorium som Rom kontrollerade ökade och de utsågs att administrera provinser.
Men med tiden utvecklades ytterligare mekanismer som utvidgade imperium till andra individer under särskilda omständigheter. En var det antika ämbetet som diktator, som gav högsta kontroll till en enda högt uppsatt magistrat i tider av särskilt behov; men i mitten och slutet av republiken gavs denna titel endast två gånger, en gång till Sulla 81 f.Kr. och sedan till Julius Caesar, som utsågs till diktator flera gånger från 49 f.Kr. och som var diktator på livstid före sin död 44 f.Kr. Ett andra förfarande som användes regelbundet var att förlänga en magistrats imperium till att omfatta året efter hans ämbetstid. Detta skapade pro-magistrater som pro-konsuler och pro-praetorer som också ofta var involverade i förvaltningen av provinserna. Mycket sällan kunde imperium beviljas en person som inte var magistrat för att hantera en exceptionell situation.
Imperium var alltså grunden för verklig auktoritet och militärt inflytande. Frågorna om vem som utövade denna makt och hur blev av brådskande betydelse under det första århundradet f.Kr. eftersom det då hade blivit uppenbart att republikens etablerade administrativa mekanismer var otillräckliga för att hantera de problem som territoriella vinster medförde. Pompejus den stores (Gnaeus Pompeius Magnus) och Julius Caesars karriärer återspeglar båda en stark spänning mellan utövandet av verklig makt och det konstitutionella behovet av att begränsa den inom en lämplig bas. Pompejus hade fått militära kommandon och triumfer utan att någonsin ha varit magistrat, och när han så småningom blev konsul år 70 f.Kr. var det för att han hade tvingat senaten att låta honom hoppa över de tidigare stegen på den konventionella stegen för magistraturer. Utanför Rom kom han att få extraordinär makt och inflytande i öster, där han hade besegrat kung Mithridates av Pontus och uppvaktades av många lokala härskare som ville få erkännande. Kanske ännu viktigare för utvecklingen av det senare imperiet var Julius Caesars verksamhet under perioden efter Pompejus’ död 48 f.Kr. Han innehade konsulat och diktatur och påbörjade reformer som tog itu med några stora problem i samband med förvaltningen av provinserna. Han fick många hedersbetygelser, och även om han var medveten om behovet av att hålla sig inom republikanismens gränser, ledde hans beteende som en virtuell monark till att han mördades år 44 f.Kr. Han beskrivs ofta som den första romerska kejsaren. Det är uppenbart att det efter honom inte fanns någon möjlighet att återgå till den bredare maktbas som republiken (åtminstone teoretiskt sett) innebar. Denna dynamik låg bakom den utveckling som kulminerade i slaget vid Actium 31 f.Kr. Efter detta kom Augustus (eller Octavianus, för att använda det namn som moderna forskare ger honom i detta skede av hans karriär) att ta full militär kontroll över Rom och dess territorier. Men det var genom hans skickliga manipulation av republikens befintliga konstitutionella strukturer som ”imperiet” upprättades för första gången.
Som militär kontroll behövde Augustus en legitim bas från vilken han kunde utöva imperium. Detta kunde inte vara diktatorns ämbete med tanke på den förbittring det framkallade i fallet med hans farbror Julius Caesar. Istället sökte han efter ett arrangemang som skulle vara konstitutionellt giltigt och som samtidigt skulle ge honom en särskild plats varifrån han kunde arbeta med andra grupper i Rom vars fortsatta stöd uppenbarligen var nödvändigt för att kontrollera det vidsträckta territoriet. Resultatet blev en uppgörelse år 27 f.Kr. genom vilken senaten gav Augustus ett imperium som konsul från vilket han kunde styra sin enorma provinda (provins). (Liksom imperium har det latinska ordet provinda en dubbel betydelse i termer av ”plats” och ”befälssfär”). Augustus var nu tekniskt sett en magistrat i den tidstypiska republikanska traditionen, och senare lade han till andra ämbetsområdens befogenheter till detta och övertog gradvis deras imperium för härskarens enda person. Han kunde således hävda att han verkade inom Roms etablerade ram av magistrater, men med en betydande skillnad: när han i Res Gestae 34 redogör för sina prestationer beskriver han att ”jag överträffade alla i inflytande, men jag hade inte mer makt än andra som var mina kollegor i de olika magistraterna”. (Res Gestae är en omfattande inskription i vilken Augustus antecknade sina prestationer som ett slags självbiografiskt epitafium). Detta sammanfattar hans vision: hans makt (potestas) var konstitutionellt sett inte större än hans kollegers makt, men det var hans inflytande (auctoritas), som härrörde från denna kombination av magistrater, som gav honom överhöghet. Historikern Tacitus, som skrev ungefär ett sekel senare, berättade följande: Augustus, som använde titeln princeps, tog hela staten, som var utsliten av inbördeskrigets bekymmer, till sitt imperium (Annalerna 1.1).
Det var alltså vid denna tid som imperium förvandlades från republikens breda praxis till den yttersta auktoriteten hos en enda härskare. Augustus föredrog titeln princeps på grund av dess republikanska konnotationer (som betyder ”första man” eller ”en framstående statsman”) snarare än diktator eller den auktoritära dominus, varför hans styre ofta beskrivs som ”principatet”. Men från och med nu användes även termen imperium Romanum allt oftare i antika källor. Det var starten på Romarriket.