Efter ett misslyckat försök som boxare började Hagar sjunga i slutet av 1960-talet. Han var med i flera band, bland annat Skinny, Fabulous Catillas, Justice Brothers och Dust Cloud. Edgar Winter bad Ronnie Montrose att integrera Sammy i sitt band Montrose 1973. Hagar spelade in två album med Montrose och inledde sedan en solokarriär 1976 tillsammans med gruppens basist Bill Church (då före detta Montrose) och trummisen Denny Carmassi samt keyboardisten Geoff Workman.
Hagar debuterade med albumet Nine on a Ten Scale, som innehöll Donovans nyinspelning av ”Young Girl Blues”. Han följde upp med albumet med samma namn (Sammy Hagar) som innehöll låten ”Red” som Sammy fortfarande spelar på sina spelningar. 1979 skapade han ett nytt band, som faktiskt hade samma grund, men med byte av gitarrist till Gary Pihl och trummis Chuck Ruff. Han släppte andra album: Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) och Danger Zone (1980).
År 1981 släppte Sammy Standing Hampton, som innehöll låtar som ”There’s Only One Way to Rock” , ”I’ll Fall in Love Again” och ”Heavy Metal”, som ingick i soundtracket till animationen med samma namn. 1982 släppte han Three Lock Box med endast en medlem som saknades – trummisen Ruff, som ersattes av David Lauser. Hagar spelade flera spelningar med gitarristen Neal Schon, basisten Kenny Aaronson och trummisen Mike Shrieve. Gruppen spelade in ett livealbum under namnet Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS), samt en studioversion av ”A Whiter Shade of Pale”. 1984 släppte han VOA (en akronym för Voice of America).
1985 ersatte Hagar David Lee Roth i Van Halen. Hans första album med gruppen var 5150 från 1986. Hagar hade fortfarande ett kontrakt med Geffen Records där han skulle spela in ytterligare ett soloalbum, vilket han gjorde 1987. Skivan hette I Never Said Goodbye och producerades av MTV. På detta album fanns låtarna ”Where Eagles Fly” och ”Give to Live”, låtar som finns med i alla deras spelningar fram till idag. Hagar stannade med Van Halen till slutet av 1980-talet och mitten av 1990-talet. Under den tiden hade bandet fyra andra album – OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live: Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
1996 lämnade Hagar Van Halen och bandet fick tillbaka Roth för att sjunga två låtar på skivan Best of Volume I innan de anlitade ex-Extreme Gary Cherone. Hagars nästa album släpptes 1997: Marching to Mars, med bland annat Slash på gitarr och andra gäster. Med stöd av ett band som heter Waboritas (bestående av gitarristen Vic Johnson, keyboardisten Jesse Harms, basisten Mona och trummisen David Lauser) släppte Hagar ett nytt album 1999: Red Voodoo. Han fortsatte år 2000 med albumet Ten 13 (en anspelning på hans födelsedag). Sedan kom det nästan hemmagjorda albumet Not 4 Sale och 2003 hans första livealbum på 20 år, Live: Hallelujah. År 2006 släpptes Livin’ It Up! 2008 släppte han singeln ”Open”, en låt från det annonserade albumet från 2009.
Sammy Hagar bildade 2008, tillsammans med basisten (och tidigare Van Halen-medlemmen) Michael Anthony, gitarristen Joe Satriani och Red Hot Chili Peppers trummis Chad Smith, bandet Chickenfoot. Gruppen spelade in två studioalbum och två livealbum. Kort därefter upplöstes supergruppen och Sammy återgick till sin solokarriär och tog med Anthony på sina turnéer för att spela Van Halen-låtar.