Los animales arborícolas poseen grupos de características anatómicas que les ayudan a aferrarse a las ramas y otros sustratos. Las estructuras de agarre más comunes en los vertebrados son las garras; parecen ser las únicas adaptaciones arborícolas de algunos lagartos, como la iguana común (I. iguana). Estructuras similares aparecen en muchos geckos (familia Gekkonidae), en los anoles (Anolis; familia Iguanidae) y en algunos eslizones (familia Scincidae).
Otras adaptaciones para trepar son las almohadillas en los pies. Las almohadillas de los pies consisten en amplias placas o escamas bajo los dedos de las manos y de los pies. La capa exterior de cada escama está compuesta por numerosos ganchos microscópicos formados por las puntas libres y dobladas de las células. Estos diminutos ganchos pueden engancharse en las más mínimas irregularidades de una superficie, y permiten a las salamanquesas correr por paredes aparentemente lisas e incluso por techos de escayola. Como las células en forma de gancho están dobladas hacia abajo y hacia atrás, la salamanquesa debe curvar sus almohadillas hacia arriba para desengancharlas. Por lo tanto, cuando camina o corre por un árbol o una pared, un gecko debe enroscar y desenroscar la superficie de sus almohadillas a cada paso.
La eslizón gigante de las Islas Salomón (Corucia), los verdaderos camaleones (Chamaeleonidae), las víboras arborícolas, las boas y las pitones utilizan colas prensiles -es decir, colas que son capaces de soportar la mayor parte del peso del animal o que se utilizan habitualmente para agarrarse- para aferrarse a sus soportes aéreos. Sin embargo, los verdaderos camaleones se basan principalmente en la disposición en forma de pinza de los dedos de sus pies. Los dedos de cada pie están unidos en dos haces opuestos: tres en el interior y dos en el exterior del pie delantero, y dos en el interior y tres en el exterior del pie trasero.
Las serpientes enredaderas de varios géneros de la familia Colubridae son capaces de extender la mitad de la longitud del cuerpo en un plano horizontal sin apoyo; lo hacen habitualmente para salvar el espacio entre las ramas de los árboles. La mayoría de las serpientes pueden alcanzar un espacio abierto. Sin embargo, todas, excepto las serpientes de vid, pueden extenderse sólo una corta distancia, y esa parte del cuerpo se hunde invariablemente como un cable. En cambio, las serpientes enredaderas salvan un espacio abierto como una viga en I. Esta capacidad se basa en parte en su reducido peso corporal y en parte en sus vértebras profundizadas y reforzadas.