Autonomní řízení řízení elektrických vozidel pomocí nelineární zpětné vazby H∞

Uvažuje se o problému automatického řízení řízení elektrických automobilů. Ruční řízení automobilu znamená, že řidič plánuje dráhu náhledem a boční odchylku vozidla od naplánované dráhy řídí volantem. V systému automatického řízení automobilu je toto sledování dráhy automatizováno. Malá odchylka je udržována zpětnovazebním řízením prostřednictvím motorů řízení. Referenční trajektorie se může vypočítat z údajů CCD kamery a kompenzační schéma se odvodí z údajů gyroskopu nebo GPS. Požadovaným chováním systému při pohybu řízení automobilu je především dosažení dobrého tlumení a téměř oddělovací vlastnosti od rušivých vlivů. Měla by být splněna určitá rezerva stability a aktivita akčního členu by neměla být příliš vysoká. Toto požadované chování systému je třeba zpřesnit formulací výkonnostních kritérií. V procesu návrhu regulátoru je pro optimalizační proces zvolen návrhový parametr, jehož výsledkem je dobré tlumení, naším primárním cílem je toto tlumení přibližně dodržet. Současně by mělo být v reprezentativní odezvě lépe tlumeno boční zrychlení způsobené poruchou počáteční hodnoty odklonu. Aby bylo možné studovat automatické řízení vozu, je třeba model řízení rozšířit. Pro rozšířený model řízení s výstupní rovnicí, jejíž prvky lze měřit vybavenými snímači, je zaveden optimální regulátor H∞, aby vozidlo mohlo sledovat referenční dráhu.

.

Napsat komentář

Vaše e-mailová adresa nebude zveřejněna.