Po neúspěšném pokusu o box začal Hagar koncem 60. let zpívat. Byl členem několika kapel, například Skinny, The Fabulous Catillas, Justice Brothers a Dust Cloud. Edgar Winter požádal v roce 1973 Ronnieho Montrose, aby Sammyho začlenil do jeho skupiny Montrose. Hagar natočil s Montrose dvě alba a v roce 1976 se vydal na sólovou dráhu, na které se podíleli baskytarista skupiny Bill Church (tehdy již bývalý člen Montrose) a bubeník Denny Carmassi spolu s klávesistou Geoffem Workmanem.
Debutoval albem Nine on a Ten Scale, na kterém byla Donovanova předělávka skladby „Young Girl Blues“. Následovalo stejnojmenné album (Sammy Hagar), které obsahovalo skladbu „Red“, kterou Sammy dodnes hraje na svých koncertech. V roce 1979 vytvořil novou kapelu, která měla vlastně stejný základ, jen s výměnou kytaristy za Garyho Pihla a bubeníka Chucka Ruffa. Vydal další alba: Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) a Danger Zone (1980).
V roce 1981 vydal Sammy album Standing Hampton, které obsahovalo písně jako „There’s Only One Way to Rock“ , „I’ll Fall in Love Again“ a „Heavy Metal“, která byla zařazena na soundtrack stejnojmenného animovaného filmu. V roce 1982 vydal Three Lock Box s jediným chybějícím členem – bubeníkem Ruffem, kterého nahradil David Lauser. Hagar odehrál několik koncertů s kytaristou Nealem Schonem, baskytaristou Kennym Aaronsonem a bubeníkem Mikem Shrivem. Skupina nahrála živé album pod názvem Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS) a také studiovou verzi písně „A Whiter Shade of Pale“. V roce 1984 vydal album VOA (zkratka pro Voice of America).
V roce 1985 Hagar nahradil Davida Lee Rotha ve Van Halen. Jeho prvním albem se skupinou bylo 5150 z roku 1986. Hagar měl ještě smlouvu s Geffen Records, podle níž měl natočit ještě jedno sólové album, a to v roce 1987. Deska se jmenovala I Never Said Goodbye a produkovala ji MTV. Na tomto albu se objevily písně „Where Eagles Fly“ a „Give to Live“, které jsou dodnes součástí všech jejich koncertů. Hagar zůstal u Van Halen až do konce 80. a poloviny 90. let. V té době kapela vydala další čtyři alba – OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live: Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
V roce 1996 Hagar Van Halen opustil a kapela si nechala Rotha vrátit, aby nazpíval dvě skladby na album Best of Volume I, než najala bývalého člena Extreme Garyho Cherona. V roce 1997 vyšlo další Hagarovo album Marching to Mars, na kterém se kromě jiných hostů objevil i Slash s kytarou. S kapelou Waboritas (kytarista Vic Johnson, klávesista Jesse Harms, baskytarista Mona a bubeník David Lauser) vydal Hagar v roce 1999 nové album Red Voodoo. V roce 2000 pokračoval albem Ten 13 (odkazujícím na datum jeho narozenin). Následovalo téměř domácí album Not 4 Sale a v roce 2003 jeho první živé album po 20 letech Live: Hallelujah. V roce 2006 vyšla kniha Livin‘ It Up! V roce 2008 vydal singl „Open“, píseň z ohlášeného alba z roku 2009.
Sammy Hagar založil v roce 2008 spolu s baskytaristou (a také bývalým členem Van Halen) Michaelem Anthonym, kytaristou Joem Satrianim a bubeníkem Red Hot Chili Peppers Chadem Smithem skupinu Chickenfoot. Skupina nahrála dvě studiová a dvě živá alba. Brzy poté se superskupina rozpadla a Sammy se vrátil ke své sólové kariéře a na svá turné bral Anthonyho, aby hrál písně Van Halen.