Makedonská falanga od Johnnyho Shumateho.
V žádném období makedonských dějin nevypadala situace tak neutěšeně jako v roce 360 př. n. l., kdy balkánské kmeny zabily krále a ovládly velkou část Makedonie. Králův mladší bratr Filip však okamžitě převzal vládu nad královstvím a zahájil reformy, které proměnily makedonskou armádu v dobře organizovaný válečný stroj. Prvním krokem bylo zvýšení efektivity pěších rolníků. Z prostředků ze stříbrných dolů Filip zavedl standardizované zbraně a disciplínu falangy. Během dvou let zvýšil početní stav makedonské armády na více než 10 000 a vyhnal útočníky. Jeho vítězství nejenže posílilo moc monarchie, ale nově efektivní pěchota vyvážila politický vliv šlechty.
S využitím nové síly zavedl Filip během následujících dvaceti let další reformy v organizaci i výzbroji. Vytvořil z makedonské šlechty drilované a disciplinované těžké jezdectvo organizované podle teritoriálních eskadron. Dal jim titul společníci (hetairoi), aby zdůraznil jejich společenský a politický vztah ke králi, získal jejich loajalitu k centralizovanějšímu vojenskému systému a omezil jejich nezávislý vliv v království. Nosili zbroj a kratší verzi pěchotního sarissy neboli piky, vhodnější pro boj na koni. Společníci tvořili mobilní útočnou údernou sílu, která se kvalitou, ne-li počtem, vyrovnala nejlepší perské jízdě a neměla obdoby v žádné řecké armádě.
Filip také dále rozšířil těžkou pěchotu, když rekrutoval muže z těch částí Makedonie, které byly tradičně mimo přímou kontrolu krále, například z drsných kantonů západní Makedonie, a připoutal je ke králi dotacemi půdy. Filipovým záměrem bylo vytvořit armádu občanů-vojáků, kteří odvozovali svůj status od vojenské služby králi, čímž se vlastně spojily dva zdroje soudržnosti pěchoty: komunitní vazby vytvořené v řeckých poleis a centrálně nařízený dril a disciplína. Výsledkem bylo vytvoření velkých makedonských pěších sil organizovaných do teritoriálních praporů. Tyto jednotky tvořily falangu o síle přibližně 18 000 mužů, což bylo mnohem více, než dokázal shromáždit kterýkoli řecký stát. Filip tyto jednotky vyzbrojil sarissou dlouhou zhruba 15-18 stop. Sarissa umožňovala Filipovi odlehčit výzbroj pěšáků a poskytnout jim malý štít připevněný k levé paži a pouze lehkou neprůstřelnou vestu. Sarissa a lehčí zbroj zvýšily pohyblivost i útočnou údernou sílu makedonské falangy, protože před přední linií vojáků do boje nyní předcházelo několik hrotů kopí. Aby Filip zdůraznil královský charakter pěchoty v politické struktuře říše, nazýval ji svými pěšími společníky (pezhetairoi). Ačkoli se jejich výsady nevyrovnaly výsadám vznešené jízdy Companionů, pěchota dostávala pravidelný plat, který jí umožňoval udržovat svá hospodářství nákupem otroků nebo najímáním pracovních sil, čímž makedonští králové získali nejlepší vlastnosti občanské domobrany a profesionálních vojáků v jedné síle.
Taktická kombinace falangy a těžké jízdy mohla být hrozivá, přičemž pěchota fungovala jako kovadlina, která držela nepřítele pro úder kladiva Companionů. Tyto dva těžké prvky však samy o sobě postrádaly pružnost a spojení mezi sebou udržovaly jen s obtížemi. Rozhodující třetí jednotkou makedonské armády proto byla pěchota o síle 3000 mužů, která tvořila královskou gardu – hypaspisté neboli štítonoši. Tito muži se od pravidelné pěchoty lišili tím, že nebyli organizováni teritoriálně, ale rekrutovali se z celého království. O jejich vybavení se vedou diskuse, ale zdá se, že měli větší štít, než nosili muži falangy, krátký meč a kratší a lehčí kopí. Byli tedy lehčeji vyzbrojeni než těžká pěchota; jejich vybavení, ještě intenzivnější dril a menší organizační jednotky je činily mobilnějšími než falangu. Jednou z rolí hypaspistů tedy bylo působit jako spojovací článek nebo závěs mezi falangou a těžkou jízdou v bitvách na bojišti. Díky svým dovednostem a taktické pružnosti však byli hypaspisté užiteční pro různé úkoly a za Filipova syna Alexandra se stali „speciální jednotkou“ armády.
Filip do organizace pravidelné armády zahrnul také lehkou pěchotu a skirmishery a přidal specializované jednotky od spojenců nebo žoldnéřů, včetně thessalské těžké jízdy, krétských lučištníků a agriánských horalů. Tyto oddíly dodaly armádě palebnou sílu i možnosti pro střetnutí a průzkum, čímž Filip a později Alexandr získali soubor taktických a operačních nástrojů, které mohly čelit téměř každé výzvě. A ve skutečnosti byla jedním z důležitých znaků Filipova využití jeho nové armády jeho schopnost koordinovat různé druhy pěchoty a jízdy v uceleném bitevním plánu.
Operativně a strategicky kladl Filip důraz na mobilitu. Nechal své vojáky nosit vlastní zásoby a omezil počet tažných zvířat. Na rozdíl od řeckých vojsk mohla jeho armáda vést tažení po celý rok. Filip také chápal význam obléhací války a zorganizoval mobilní obléhací vlak, který zahrnoval ženisty a válečné stroje, z nichž některé byly dostatečně lehké, aby je bylo možné v bitvě použít jako polní dělostřelectvo. Filip vytvořil kompletní válečný stroj.
Filip byl nyní připraven přijmout výzvu panhelénistů a vést velkou válku proti barbarským Peršanům. Bohužel i Řekové ho považovali za barbara. Proto přivedl své vojsko do Řecka a v roce 338 př. n. l. u Chaeroneje porazil armádu Athéňanů a Thébanů a zničil Posvátnou skupinu. Během bitvy se vyznamenal jeho syn Alexandr v čele doprovodné jízdy. V roce 336 byl Filip, nyní hegemon Řeckého svazu i makedonský král a vůdce Thesálie, připraven napadnout Persii. Vyslal do Malé Asie předvoj, ale než se k němu mohl připojit, byl zavražděn.