Previa-minibussit tulivat myyntiin vuonna 1990 Toyota Vanin korvaajana. Previassa oli joko takaveto tai pysyvästi kytketty neliveto (All-Tracs) ja niitä tarjottiin joko Deluxe- tai LE-varustuksena. Ainoa moottori oli 2,4-litrainen kaksoiskammioinen nelisylinteri, jonka teho oli 138 hevosvoimaa. Vakiovarusteena oli 5-vaihteinen manuaalivaihteisto ja lisävarusteena 4-vaihteinen automaattivaihteisto. Previan moottori oli asennettu etuistuinten alapuolelle, mutta se oli kallistettu toiselle puolelle tasaisen lattian takaamiseksi. Moottoriin pääsi käsiksi lattiassa olevan paneelin kautta tai auton alta. Nestesäiliöihin ja muihin ajoneuvon huoltokohteisiin pääsee konepeltiä avaamalla. Nelipyöräiset levyjarrut olivat vakiona LE-malleissa, ja lukkiutumisenestojärjestelmä oli lisävaruste. Oikeanpuoleinen liukuovi ja yksiosainen nostoluukku täydensivät etuovia.
Vuosimuutokset
1992 Toyota Previa: Previa sai kuljettajan puoleisen turvatyynyn, polvituet kojelaudan alle ja keskelle korkealle asennetun takavalon, ja siitä tuli ensimmäinen tila-auto, joka täytti kaikki henkilöautojen turvallisuusvaatimukset. Muista tämän vuoden muutoksista mainittakoon, että lukkiutumattomat jarrut tulevat valinnaisiksi Deluxe-malleihin sekä LE-malleihin.
1993 Toyota Previa: Vuoden 1993 Previaan tehdään vain pieniä varustemuutoksia.
1994 Toyota Previa: Toyota minivaneihin lisätään vakiovarusteena matkustajan puoleinen turvatyyny ja saatavana oleva ahdettu moottori vuodelle -94. LE S/C- ja LE S/C All-Trac -mallit saapuivat näyttelytiloihin keväällä. S/C tarkoittaa malleja, jotka on varustettu Previan 2,4-litraisen nelisylinterisen moottorin ahdetulla versiolla. Se nostaa tehon 161 hevosvoimaan 5000 kierroksella minuutissa ja vääntömomentin 201 paunaan 3600 kierroksella minuutissa. Myös aiemmin saatavilla olleesta 5-vaihteisesta manuaalivaihteistosta luovutaan, joten kaikissa Previoissa on nyt 4-vaihteinen automaattivaihteisto. Muista tämän vuoden muutoksista mainittakoon uusi ohjauspyörä, vetohihna takaluukun sisäpuolella, uudet etuistuimet, joissa on säädettävät pääntuet, sekä uusi etupuskuri ja spoileri.
1995 Toyota Previa: Kompressorikäyttöinen moottori tuli saataville edullisempaan DX-malliin vuonna 1995. Tämä kasvattaa Previa-tarjonnan kuudesta kahdeksaan.
1996 Toyota Previa: Vuodeksi ’96 Previa on saatavana vain ahdetulla moottorilla. Tämän seurauksena Previa-mallien määrä supistuu kahdeksasta neljään: DX S/C 2WD, DX S/C All-Trac, LE S/C 2WD ja LE S/C All-Trac muodostavat uuden malliston.
1997 Toyota Previa: Tarkistukset, joiden tarkoituksena on vähentää moottorin melua ja tärinää, ovat tärkeimmät Previaan tehdyt muutokset, kun sen viimeinen tuotantovuosi alkaa.