Tarkastellaan sähkökäyttöisten ajoneuvojen automaattisen ohjauksen ohjauksen ongelmaa. Auton ohjaaminen käsin tarkoittaa sitä, että kuljettaja suunnittelee polun esikatsomalla ja ohjaa ajoneuvon sivusuuntaista poikkeamaa suunnitellusta polusta ohjauspyörän avulla. Automaattisessa autonohjausjärjestelmässä tämä reitin seuraaminen on automatisoitu. Poikkeama pidetään pienenä ohjausmoottoreiden kautta tapahtuvan takaisinkytkennän avulla. Vertailurata voidaan laskea CCD-kameran tiedoista, ja kompensointijärjestelmä johdetaan gyroskoopin tai GPS:n tiedoista. Järjestelmän haluttu käyttäytyminen auton ohjausliikkeessä on ensisijaisesti se, että saavutetaan hyvä vaimennus ja lähes häiriöerotteluominaisuus. Tietty vakausmarginaali olisi saavutettava, eikä toimilaitteen aktiivisuus saisi olla liian suuri. Tämä järjestelmän haluttu käyttäytyminen on täsmennettävä muotoilemalla suorituskykykriteerit. Säätimen suunnitteluprosessissa valitaan optimointiprosessia varten suunnitteluparametri, joka johtaa hyvään vaimennukseen, ensisijaisena tavoitteenamme on pitää tämä vaimennus suunnilleen ennallaan. Samalla sivuttaiskiihtyvyyden pitäisi vaimentua paremmin edustavassa vasteessa, joka johtuu yaw rate -alkuarvohäiriöstä. Auton automaattisen ohjauksen tutkimiseksi ohjausmallia on laajennettava. Laajennettuun ohjausmalliin, jonka lähtöyhtälön elementtejä voidaan mitata varustetuilla antureilla, otetaan käyttöön H∞-optimaalinen säädin, jotta ajoneuvo voi seurata referenssirataa.