Epäonnistuneen nyrkkeilyyrityksen jälkeen Hagar alkoi laulaa 1960-luvun lopulla. Hän oli osa useita bändejä, kuten Skinny, The Fabulous Catillas, Justice Brothers ja Dust Cloud. Edgar Winter pyysi Ronnie Montrosea ottamaan Sammyn mukaan Montrose-yhtyeeseensä vuonna 1973. Hagar levytti kaksi albumia Montrosen kanssa, minkä jälkeen hän aloitti soolouran vuonna 1976 yhtyeen basistin Bill Churchin (silloin ex-Montrose) ja rumpali Denny Carmassin sekä kosketinsoittaja Geoff Workmanin kanssa.
Hän debytoi albumilla Nine on a Ten Scale, jolla kuultiin Donovanin uudelleenäänitys kappaleesta ”Young Girl Blues”. Sitä seurasi samanniminen albumi (Sammy Hagar), joka sisälsi kappaleen ”Red”, jota Sammy soittaa vielä tänäkin päivänä keikoillaan. Vuonna 1979 hän perusti uuden yhtyeen, jolla oli itse asiassa sama perusta, mutta kitaristi vaihtui Gary Pihliin ja rumpali Chuck Ruffiin. Hän julkaisi muitakin albumeita: Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) ja Danger Zone (1980).
Vuonna 1981 Sammy julkaisi Standing Hampton -levyn, joka sisälsi kappaleita kuten ”There’s Only One Way to Rock” , ”I’ll Fall in Love Again” ja ”Heavy Metal”, joka kuului samannimisen animaation soundtrackille. Vuonna 1982 hän julkaisi Three Lock Boxin, josta puuttui vain yksi jäsen – rumpali Ruff, jonka korvasi David Lauser. Hagar soitti useita keikkoja kitaristi Neal Schonin, basisti Kenny Aaronsonin ja rumpali Mike Shrieven kanssa. Ryhmä levytti live-albumin nimellä Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS) sekä studioversion kappaleesta ”A Whiter Shade of Pale”. Vuonna 1984 hän julkaisi VOA:n (lyhenne sanoista Voice of America).
Vuonna 1985 Hagar korvasi David Lee Rothin Van Halenissa. Hänen ensimmäinen albuminsa yhtyeen kanssa oli vuoden 1986 5150. Hagarilla oli vielä sopimus Geffen Recordsin kanssa, jonka mukaan hänen piti levyttää vielä yksi sooloalbumi, ja hän teki sen vuonna 1987. Levyn nimi oli I Never Said Goodbye, ja sen tuotti MTV. Tällä albumilla olivat kappaleet ”Where Eagles Fly” ja ”Give to Live”, kappaleet, jotka ovat läsnä kaikissa heidän esityksissään tähän päivään asti. Hagar pysyi Van Halenin mukana 1980-luvun lopulle ja 1990-luvun puoliväliin asti. Tuona aikana bändillä oli neljä muuta albumia: OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live: Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
Vuonna 1996 Hagar jätti Van Halenin, ja bändi sai Rothin takaisin laulamaan kaksi kappaletta Best of Volume I -albumille ennen kuin se palkkasi ex-Extreme Gary Cheronen. Hagarin seuraava albumi julkaistiin vuonna 1997: Marching to Mars, jossa esiintyi muun muassa Slash kitaristina. Tukenaan bändi nimeltä Waboritas (joka koostuu kitaristi Vic Johnsonista, kosketinsoittaja Jesse Harmsista, basisti Monasta ja rumpali David Lauserista), Hagar julkaisi uuden albumin vuonna 1999: Red Voodoo. Hän jatkoi vuonna 2000 albumilla Ten 13 (viitaten hänen syntymäpäiväänsä). Sitten lähes kotitekoinen albumi Not 4 Sale ja vuonna 2003 hänen ensimmäinen livealbuminsa 20 vuoteen, Live: Hallelujah. Vuonna 2006 julkaistiin Livin’ It Up! Vuonna 2008 hän julkaisi singlen ”Open”, kappaleen vuonna 2009 ilmoitetulta albumilta.
Sammy Hagar perusti vuonna 2008 yhdessä basistin (ja myös entisen Van Halenin jäsenen) Michael Anthonyn, kitaristi Joe Satrianin ja Red Hot Chili Peppersin rumpali Chad Smithin kanssa yhtyeen Chickenfoot. Ryhmä levytti kaksi studioalbumia ja kaksi livealbumia. Pian tämän jälkeen superyhtye hajosi ja Sammy palasi soolouralleen ja otti Anthonyn mukaan kiertueilleen soittamaan Van Halenin kappaleita.