Commande de direction autonome pour les véhicules électriques utilisant un retour d’état non linéaire H∞ control

Le problème de la commande de direction automatique pour les véhicules automobiles électriques est considéré. Diriger une voiture à la main signifie que le conducteur planifie une trajectoire par prévisualisation et contrôle la déviation latérale du véhicule par rapport à la trajectoire planifiée par le volant. Dans un système de direction automatique de voiture, ce suivi de trajectoire est automatisé. La déviation est maintenue à un faible niveau par une commande en retour via les moteurs de direction. La trajectoire de référence peut être calculée à partir des données d’une caméra CCD et le schéma de compensation sera dérivé des données d’un gyroscope ou d’un GPS. Le comportement souhaité du système dans le mouvement de direction de la voiture est principalement d’obtenir un bon amortissement et une propriété de quasi découplage des perturbations. Une certaine marge de stabilité doit être satisfaite et l’activité de l’actionneur ne doit pas être trop élevée. Ce comportement souhaité du système doit être précisé par la formulation de critères de performance. Dans le processus de conception du contrôleur, un paramètre de conception est choisi pour le processus d’optimisation, ce qui entraîne un bon amortissement, notre objectif principal est de conserver approximativement cet amortissement. En même temps, l’accélération latérale doit être mieux atténuée dans la réponse représentative due à une perturbation de la valeur initiale de la vitesse de lacet. Afin d’étudier la direction automatique de la voiture, le modèle de direction doit être étendu. Pour le modèle de direction étendu avec une équation de sortie dont les éléments peuvent être mesurés par des capteurs équipés, le contrôleur optimal H∞ est introduit afin que le véhicule puisse suivre la trajectoire de référence.

Laisser un commentaire

Votre adresse e-mail ne sera pas publiée.