Les animaux arboricoles possèdent des groupes de caractéristiques anatomiques qui les aident à s’accrocher aux branches et autres substrats. Les structures d’accrochage les plus courantes chez les vertébrés sont les griffes ; elles semblent être les seules adaptations arboricoles de certains lézards, comme l’iguane commun (I. iguana). Des structures similaires apparaissent chez de nombreux geckos (famille des Gekkonidae), chez les anoles (Anolis ; famille des Iguanidae), et chez certains scinques (famille des Scincidae).
D’autres adaptations pour grimper comprennent les coussinets plantaires. Les coussinets sur les pieds consistent en de larges plaques ou écailles sous les doigts et les orteils. La couche externe de chaque écaille est composée de nombreux crochets microscopiques formés par les extrémités libres et recourbées des cellules. Ces crochets minuscules peuvent s’accrocher aux moindres irrégularités d’une surface, et ils permettent aux geckos de courir sur des murs apparemment lisses et même à l’envers sur des plafonds en plâtre. Comme les cellules en forme de crochet sont repliées vers le bas et l’arrière, le gecko doit recourber ses pattes vers le haut pour les désengager. Ainsi, lorsqu’il marche ou court le long d’un arbre ou d’un mur, un gecko doit enrouler et dérouler la surface de ses coussinets à chaque pas.
Le scinque géant des îles Salomon (Corucia), les vrais caméléons (Chamaeleonidae), les vipères arboricoles, les boas et les pythons utilisent des queues préhensiles – c’est-à-dire des queues capables de supporter la majeure partie du poids de l’animal ou utilisées habituellement pour s’agripper – pour s’accrocher à leurs supports aériens. Cependant, les vrais caméléons se fient principalement à la disposition en forme de pince des doigts de leurs pieds. Les orteils de chaque pied sont réunis en deux faisceaux opposés – trois à l’intérieur et deux à l’extérieur du pied antérieur, et deux à l’intérieur et trois à l’extérieur du pied postérieur.
Les serpents lianes effilés de plusieurs genres de la famille des Colubridae sont capables d’étendre la moitié de la longueur du corps dans un plan horizontal sans support ; ils le font habituellement pour combler l’espace entre les branches des arbres. La plupart des serpents peuvent s’étirer dans un espace ouvert. Cependant, tous, à l’exception des serpents lianes, ne peuvent s’étendre que sur une courte distance, et cette partie du corps s’affaisse invariablement comme un câble. En revanche, les serpents lianes traversent un espace ouvert comme une poutre en I. Cette capacité est basée en partie sur leur poids corporel réduit et en partie sur leurs vertèbres approfondies et renforcées.