Après une tentative ratée de boxe, Hagar commence à chanter à la fin des années 1960. Il a fait partie de plusieurs groupes, dont Skinny, the Fabulous Catillas, Justice Brothers et Dust Cloud. Edgar Winter a demandé à Ronnie Montrose d’intégrer Sammy dans son groupe, Montrose, en 1973. Hagar enregistre deux albums avec Montrose, puis se lance dans une carrière solo en 1976, avec le bassiste du groupe Bill Church (alors ex-Montrose) et le batteur Denny Carmassi, ainsi que le claviériste Geoff Workman.
Il débute avec l’album Nine on a Ten Scale, où l’on retrouve le réenregistrement de « Young Girl Blues » par Donovan. Il enchaîne avec l’album du même nom (Sammy Hagar) qui comprendra le titre qu’à ce jour Sammy joue lors de ses concerts, « Red ». En 1979, il a créé un nouveau groupe, qui avait en fait la même base, seulement avec le changement du guitariste pour Gary Pihl et du batteur Chuck Ruff. Il sort d’autres albums : Musical Chairs (1977), Street Machine (1979) et Danger Zone (1980).
En 1981, Sammy sort Standing Hampton, qui comprend des chansons telles que « There’s Only One Way to Rock » , « I’ll Fall in Love Again » et « Heavy Metal », qui a été inclus dans la bande sonore du film d’animation du même nom. En 1982, il sort Three Lock Box avec un seul membre manquant – le batteur Ruff, remplacé par David Lauser. Hagar joue plusieurs concerts avec le guitariste Neal Schon, le bassiste Kenny Aaronson et le batteur Mike Shrieve. Le groupe a enregistré un album live sous le nom de Hagar Schon Arronson Shrieve (HSAS), ainsi qu’une version studio de « A Whiter Shade of Pale ». En 1984, il sort VOA (acronyme de Voice of America).
En 1985, Hagar remplace David Lee Roth au sein de Van Halen. Son premier album avec le groupe est le 5150 de 1986. Hagar a toujours un contrat avec Geffen Records dans lequel il doit enregistrer un autre album solo, ce qu’il fait en 1987. Le disque s’appelle I Never Said Goodbye, produit par MTV. On retrouve sur cet album la chanson « Where Eagles Fly » et « Give to Live », des chansons qui sont présentes dans tous leurs spectacles jusqu’à aujourd’hui. Hagar est resté avec Van Halen jusqu’à la fin des années 1980 et au milieu des années 1990. Pendant cette période, le groupe a eu quatre autres albums – OU812 (1988), For Unlawful Carnal Knowledge (1991), Live : Right Here, Right Now (1993), Balance (1995).
En 1996, Hagar a quitté Van Halen, et le groupe avait fait revenir Roth pour chanter deux titres sur l’album Best of Volume I avant d’engager l’ex-Extreme Gary Cherone. L’album suivant de Hagar est sorti en 1997 : Marching to Mars, avec des apparitions de Slash à la guitare, entre autres invités. Soutenu par un groupe appelé Waboritas (composé du guitariste Vic Johnson, du claviériste Jesse Harms, du bassiste Mona et du batteur David Lauser), Hagar sort un nouvel album en 1999 : Red Voodoo. Il poursuit en 2000 avec l’album Ten 13 (allusion à sa date d’anniversaire). Puis l’album presque artisanal Not 4 Sale et en 2003 son premier album live en 20 ans, Live : Hallelujah. En 2006 a eu lieu la sortie de Livin’ It Up ! En 2008, il sort le single « Open », chanson de l’album annoncé pour 2009.
Sammy Hagar forme en 2008, avec le bassiste (et également ancien membre de Van Halen) Michael Anthony, le guitariste Joe Satriani et le batteur des Red Hot Chili Peppers Chad Smith, le groupe Chickenfoot. Le groupe a enregistré deux albums studio et deux albums live. Peu de temps après, le supergroupe se dissout et Sammy retourne à sa carrière solo, emmenant Anthony dans ses tournées pour jouer des chansons de Van Halen.