Röviddel párizsi útja előtt Peters-t letartóztatták, mert egy vietnami háborúellenes tüntetés után akadályozta a rendőrség munkáját, de tisztázták. Később így nyilatkozott erről az élményéről: “
1971-ben Peters idősebb bátyja lehetővé tette számára, hogy jelmeztervezőként dolgozzon a Hair című musical párizsi előadásán, amelyben Peters később főszerepet játszott. Ott tartózkodása alatt Peters levelet kapott az FBI-tól, amelyben behívócsalással vádolták. Amikor New Jerseybe ment, hogy megtámadja ezt a vádat, azt mondta: “ha az ellenség eljön Amerikába, én ott leszek, de nem ismerem a vietnamiakat. Ha betesznek a hadseregbe, nem megyek oda.”
1973-ban Peters Londonba költözött, és nevét Clarke Petersre változtatta, mert az Equitynek már volt néhány névrokona. Míg Londonban volt, megalakított egy soul zenekart, a The Majestics-et, és háttérénekesként dolgozott olyan slágereken, mint a Joan Armatrading “Love and Affection”, a Heatwave “Boogie Nights” és néhány David Essex dal. A zene azonban nem volt Peters fő ambíciója, inkább a színházban dolgozott.
Első West End színházi musical szerepei, amelyeket barátja, Ned Sherrin segítségével kapott, az I Gotta Shoe (1976) és a Bubbling Brown Sugar (1977) voltak. További West End-i szerepei közé tartozik a Blues in the Night, a Porgy és Bess, az Eastwick boszorkányai, a Chicago és a Chess. Peters szerepelt Sean Connery Outland (1981) című űrwesternjében, mint az áruló Ballard őrmester, és szinte szótlanul játszotta Anderson, a gonosz strici szerepét Neil Jordan Mona Lisa (1986) című darabjában.
Miután Sherrinnel több revüt írt, 1990-ben Peters megírta a Five Guys Named Moe című revüt, amely Tony-díj jelölést kapott a legjobb musicalkönyv kategóriában. Ezt követte az Unforgettable című, Nat King Cole-ról szóló musical, amely fanyalgó kritikákat kapott. Szerepelt a Five Guys Named Moe 2010-es brit produkciójában is.
Peters színpadi színészként a Broadwayn is fellépett. A The Iceman Cometh (1999) című darabban nyújtott alakításáért Theatre World-díjat kapott, 2000-ben és 2003-ban pedig a Chicago felújításában a kétes ügyvédet, Billy Flynnt alakította. A regionális színházakban a Driving Miss Daisy, a The Wiz, a Bubbling Brown Sugar, a Ma Rainey’s Black Bottom, a Carmen Jones és a The Amen Corner című darabokban játszott. 2011 szeptemberében Peters színpadra lépett Shakespeare Othellójának Sheffieldi Crucible Színházi előadásában, ahol a címszerepet játszotta a Wire társával, Dominic Westtel szemben, aki Jágót alakította. A 2014-es New York-i Shakespeare in the Park fesztiválon Gloucestert játszotta a Lear királyban.
Peters a tévénézők számára Lester Freamon nyomozóként ismerős az HBO sorozatában, A drótban. Peters szerepelt az HBO The Corner című minisorozatában is, ahol egy Fat Curt nevű drogfüggőt alakított, valamint az FX Damages című sorozatában, mint Dave Pell. A Drótot és a The Corner-t is David Simon író, a The Baltimore Sun egykori újságírója készítette. Peters szerepel Simon Treme című HBO-sorozatában is, a Mardi Gras indiánfőnökét, Albert Lambreaux-t alakítja. Peters szerepelt a Life On Mars (2008) című amerikai időutazós/nyomozós tévésorozat két epizódjában, mint Fletcher Bellow New York-i rendőrkapitány.
A brit Holby City című sorozatban is feltűnt, mint Derek Newman, Donna Jackson ápolónő apja. Hangja volt a Doctor Who Dreamland című animációs epizódjában, valamint az In Plain Sight “Duplicate Bridge” című epizódjában, mint egy Norman Baker/Norman Danzer nevű, tanúvédelmi programban lévő férfi. 2010-ben Peters felolvasta a Rita Hayworth és a Shawshank Redemption című regényt a BBC 7 számára. Ugyanebben az évben vendégszerepelt Mark Ramsay professzorként az USA Network Covert Affairs című sorozatának pilot epizódjában. 2012 óta Clarke Peters visszatérő szerepet kapott Alonzo D. Quinnként a CBS Person of Interest című tévésorozatában.
Peters filmszerepei közé tartozik a Mona Lisa (1986), Notting Hill (1999), K-PAX (2001), Freedomland (2006), Marley & Me (2008), Endgame (2009; ebben Nelson Mandelát alakította), Nativity! (2009), a Red Hook Summer című Spike Lee-film (2012; benne Enoch püspököt alakította), valamint a Three Billboards Outside Ebbing, Missouri (2017) című film.
Peters narrálta Michael Chabon Telegraph Avenue című regényének hangoskönyv-változatát, amely 2012 szeptemberében jelent meg a HarperAudio kiadónál.