Poco prima di partire per Parigi, Peters fu arrestato per aver ostruito le linee della polizia dopo una manifestazione contro la guerra in Vietnam, ma fu scagionato. Più tardi disse di questa esperienza: “Nel 1971, il fratello maggiore di Peters gli permise di lavorare come costumista per una produzione del musical Hair a Parigi, in cui Peters fu poi protagonista. Mentre era lì, Peters ricevette una lettera dall’FBI che lo accusava di evasione dalla leva. Quando andò nel New Jersey per contestare questa accusa, disse: “Se il nemico viene in America, io ci sarò, ma non conosco i vietnamiti. Se mi mettete nell’esercito, io non ci vado.”
Nel 1973, Peters si trasferì a Londra e cambiò il suo nome in Clarke Peters, perché Equity aveva già alcuni membri omonimi. Mentre si trovava a Londra, formò un gruppo soul, The Majestics, e lavorò come cantante di supporto in successi come “Love and Affection” di Joan Armatrading, “Boogie Nights” di Heatwave, e alcune canzoni di David Essex. Tuttavia, la musica non era l’ambizione principale di Peters, e preferì lavorare in teatro.
I suoi primi ruoli musicali nel teatro del West End, che ricevette con l’assistenza del suo amico Ned Sherrin, furono I Gotta Shoe (1976) e Bubbling Brown Sugar (1977). Altri crediti nel West End includono Blues in the Night, Porgy and Bess, The Witches of Eastwick, Chicago e Chess. Peters ha recitato nel western spaziale di Sean Connery Outland (1981) nel ruolo del perfido Sgt. Ballard, e ha interpretato un ruolo quasi senza parole come Anderson, un vizioso pappone in Mona Lisa (1986) di Neil Jordan.
Dopo aver scritto diverse riviste con Sherrin, nel 1990 Peters ha scritto la rivista Five Guys Named Moe, che ha ricevuto una nomination al Tony Award come miglior libro di un musical. Ha seguito questo con Unforgettable, un musical su Nat King Cole, che ha ricevuto recensioni negative. Ha anche recitato nella produzione britannica del 2010 di Five Guys Named Moe.
Come attore teatrale, Peters è apparso anche a Broadway. La sua performance in The Iceman Cometh (1999) gli ha fatto vincere il Theatre World Award, e ha interpretato il losco avvocato Billy Flynn nel revival di Chicago nel 2000 e 2003. Nel teatro regionale è apparso in Driving Miss Daisy, The Wiz, Bubbling Brown Sugar, Ma Rainey’s Black Bottom, Carmen Jones e The Amen Corner. Nel settembre 2011, Peters è apparso sul palco in una produzione dello Sheffield Crucible Theatre dell’Otello di Shakespeare, interpretando il ruolo del titolo di fronte alla sua co-star Wire Dominic West, che interpretava Iago. Nel 2014 al New York Shakespeare in the Park festival, ha interpretato Gloucester in King Lear.
Peters è familiare agli spettatori televisivi come il detective Lester Freamon nella serie HBO The Wire. Peters ha anche recitato nella miniserie HBO The Corner, interpretando un tossicodipendente di nome Fat Curt, e nella serie FX Damages, nel ruolo di Dave Pell. Sia The Wire che The Corner sono stati creati dallo scrittore ed ex giornalista del Baltimore Sun David Simon. Peters recita anche nella serie HBO Treme di Simon, nel ruolo del capo indiano del Mardi Gras Albert Lambreaux. Peters è apparso in due episodi della serie televisiva statunitense Life On Mars (2008) nel ruolo del capitano della polizia di New York Fletcher Bellow.
È apparso anche nello show britannico Holby City, nel ruolo di Derek Newman, il padre dell’infermiera Donna Jackson. Ha doppiato una parte nell’episodio animato Dreamland di Doctor Who, e nell’episodio In Plain Sight “Duplicate Bridge” nel ruolo di un uomo nella Protezione Testimoni di nome Norman Baker/Norman Danzer. Nel 2010, Peters ha letto Rita Hayworth e Shawshank Redemption per BBC 7. In quell’anno, ha anche avuto un’apparizione come ospite nel ruolo del professor Mark Ramsay nell’episodio pilota della serie TV USA Network Covert Affairs. Dal 2012, Clarke Peters ha un ruolo ricorrente come Alonzo D. Quinn nella serie televisiva della CBS Person of Interest.
I crediti cinematografici di Peters includono Mona Lisa (1986), Notting Hill (1999), K-PAX (2001), Freedomland (2006), Marley & Me (2008), Endgame (2009; in cui ha interpretato Nelson Mandela), Nativity! (2009), il film di Spike Lee Red Hook Summer (2012; in cui ha interpretato il vescovo Enoch), e Three Billboards Outside Ebbing, Missouri (2017).
Peters ha narrato la versione audiobook del romanzo Telegraph Avenue di Michael Chabon, pubblicato nel settembre 2012 da HarperAudio.