Previa minivans werden in 1990 op de markt gebracht als vervanging voor de Toyota Van. De Previa had achterwielaandrijving of permanent ingeschakelde vierwielaandrijving (All-Tracs) en werd aangeboden in Deluxe- of LE-uitvoering. De enige motor was een 2,4-liter 4-cilinder met dubbele nokkenas en een vermogen van 138 pk. Een handgeschakelde vijfversnellingsbak was standaard; een automatische vierversnellingsbak was optioneel. De motor van de Previa was onder de voorzetels gemonteerd, maar naar één kant gekanteld om een vlakke vloer te verkrijgen. Hij is toegankelijk via een paneel in de vloer of van onder de auto. Vloeistofreservoirs en andere servicepunten kunnen worden bereikt door de motorkap te openen. Vierwielige schijfremmen waren standaard op LE-modellen en een antiblokkeersysteem was optioneel. Een schuifdeur aan de rechterzijde en een hefklep uit één stuk vervolledigden de voordeuren.
Veranderingen van jaar tot jaar
1992 Toyota Previa: De Previa krijgt een airbag aan bestuurderszijde, kniesteunen onder het dashboard en een centraal hoog gemonteerd achterlicht, en wordt daarmee de eerste minivan die aan alle veiligheidseisen voor personenauto’s voldoet. Een van de andere veranderingen dit jaar zijn de antiblokkeerremmen, die als optie verkrijgbaar zijn op de Deluxe en LE modellen.
1993 Toyota Previa: Slechts kleine uitrustingswijzigingen worden aangebracht in de 1993 Previa.
1994 Toyota Previa:Toyota minivans voegen een standaard passagierszijde airbag en een beschikbare supercharged motor voor ’94. De LE S/C en LE S/C All-Trac modellen kwamen in het voorjaar in de showrooms. S/C staat voor modellen met de supercharged versie van de 2.4-liter 4-cilinder motor van de Previa. Deze verhoogt het vermogen tot 161 pk bij 5000 t/min en een koppel van 201 Nm bij 3600 t/min. Ook is de voorheen leverbare handgeschakelde vijfversnellingsbak geschrapt, wat betekent dat alle Previa’s nu zijn voorzien van een viertrapsautomaat. Andere wijzigingen dit jaar zijn een nieuw stuurwiel, een trekband aan de binnenkant van de achterklep, nieuwe voorstoelen met verstelbare hoofdsteunen en een nieuwe voorbumper en spoiler.
1995 Toyota Previa: De supercharged motor werd beschikbaar op de lager geprijsde DX-model voor 1995. Hierdoor stijgt het Previa-aanbod van zes naar acht.
1996 Toyota Previa: Voor 1996 is de Previa alleen nog leverbaar met de supercharged motor. Daardoor daalt het aantal Previa-modellen van acht naar vier, met de DX S/C 2WD, DX S/C All-Trac, LE S/C 2WD en LE S/C All-Trac in het nieuwe gamma.
1997 Toyota Previa: Aanpassingen ontworpen om motorgeluid en trillingen te verminderen zijn de belangrijkste wijzigingen aan de Previa, nu hij zijn laatste productiejaar ingaat.