Autonome stuurcontrole voor elektrische voertuigen met behulp van niet-lineaire toestandsfeedback H∞ controle

Het probleem van automatische stuurcontrole voor elektrische auto’s wordt beschouwd. Een auto met de hand besturen betekent dat de bestuurder een pad plant door middel van voorbeschouwing en de laterale afwijking van het voertuig van het geplande pad controleert door middel van het stuurwiel. In een automatisch stuursysteem voor auto’s wordt het volgen van het pad geautomatiseerd. De afwijking wordt klein gehouden door terugkoppeling via de stuurmotoren. Het referentietraject kan worden berekend uit de gegevens van een CCD camera en het compensatieschema wordt afgeleid uit de gegevens van een gyroscoop of een GPS. Het gewenste gedrag van het systeem in de stuurbeweging van de auto is in de eerste plaats het verkrijgen van een goede demping en een bijna storingsontkoppelende eigenschap. Er moet aan een zekere stabiliteitsmarge worden voldaan en de actuatoractiviteit mag niet te hoog zijn. Dit gewenste systeemgedrag moet nauwkeurig worden gemaakt door het formuleren van prestatiecriteria. In het ontwerpproces van de regelaar wordt een ontwerpparameter gekozen voor het optimalisatieproces, die resulteert in een goede demping, ons hoofddoel is om deze demping ongeveer te behouden. Tegelijkertijd moet de zijdelingse versnelling beter worden gedempt in de representatieve respons als gevolg van een yaw rate initiële waarde verstoring. Om automatische besturing van een auto te bestuderen, moet het stuurmodel worden uitgebreid. Voor het uitgebreide stuurmodel met uitgangsvergelijking waarvan de elementen kunnen worden gemeten door uitgeruste sensoren, wordt de H∞ optimale regelaar geïntroduceerd, zodat het voertuig het referentiepad kan volgen.

Geef een antwoord

Het e-mailadres wordt niet gepubliceerd.