De basisbetekenis van de Latijnse term imperium was ‘bevel’ en de term omvatte het gezag dat achter het mandaat lag. Gedurende de lange periode dat Rome een republiek was, betekende imperium de macht die verbonden was aan het ambt van de belangrijkste gekozen magistraten van de stad, met name de twee jaarlijkse consuls en de lager geplaatste praetors. Het waren de consuls die het bevel voerden over de legers en naar de provincies trokken die hun door de senaat waren toegewezen. Ook de praetors kregen een militaire functie naarmate het door Rome gecontroleerde gebied groter werd en zij werden aangesteld om de provincies te besturen.
Maar in de loop der tijd werden aanvullende mechanismen ontwikkeld die het imperium in bijzondere omstandigheden uitbreidden tot andere personen. Een daarvan was het oude ambt van dictator, dat in tijden van bijzondere nood aan een enkele hoge magistraat de opperheerschappij verleende; maar in het midden en het einde van de republiek werd deze titel slechts tweemaal verleend, eenmaal aan Sulla in 81 v.C. en vervolgens aan Julius Caesar, die vanaf 49 v.C. verscheidene malen tot dictator werd benoemd en voor zijn dood in 44 v.C. levenslang dictator bleef. Een tweede procedure die regelmatig werd toegepast was de uitbreiding van het imperium van een magistraat tot het jaar na zijn ambtsaanvaarding. Hierdoor ontstonden pro-magistraten zoals pro-consuls en pro-praetors die vaak ook betrokken waren bij het beheer van de provincies. Heel af en toe kon het imperium worden toegekend aan een persoon die geen magistraat was, om het hoofd te bieden aan een uitzonderlijke situatie.
Imperium, dus, was de basis van echte autoriteit en militaire slagkracht. De vraag wie deze macht uitoefende en hoe werd in de eerste eeuw v. Chr. van dringend belang, omdat toen al duidelijk was geworden dat de gevestigde bestuursmechanismen van de republiek ontoereikend waren om het hoofd te bieden aan de problemen die de territoriale winst met zich meebracht. De carrières van Pompeius de Grote (Gnaeus Pompeius Magnus) en Julius Caesar weerspiegelen beide een sterke spanning tussen de uitoefening van echte macht en de constitutionele noodzaak om deze binnen een passende basis te houden. Pompeius had militaire opdrachten en triomfen gekregen zonder ooit magistraat te zijn geweest, en toen hij in 70 v. Chr. uiteindelijk consul werd, was dat omdat hij de senaat had gedwongen hem de eerdere stadia op de conventionele ladder van magistramenten te laten overslaan. Buiten Rome verwierf hij buitengewone macht en invloed in het oosten, waar hij koning Mithridates van Pontus had verslagen en het hof werd gemaakt door vele plaatselijke heersers die erkenning wensten te krijgen. Misschien nog belangrijker voor de ontwikkeling van het latere keizerrijk waren de activiteiten van Julius Caesar in de periode na de dood van Pompeius in 48 v. Chr. Hij bekleedde het consulaat en het dictatorschap en voerde hervormingen door die enkele grote problemen in verband met het bestuur van de provincies aanpakten. Hij werd met onderscheidingen overladen en hoewel hij zich bewust was van de noodzaak om binnen de grenzen van het republicanisme te blijven, leidde zijn gedrag als virtuele monarch tot zijn moord in 44 v. Chr. Hij wordt vaak beschreven als de eerste Romeinse keizer. Het is duidelijk dat er na hem geen terugkeer mogelijk was naar de bredere machtsbasis die de republiek (theoretisch althans) met zich meebracht. Dit momentum lag ten grondslag aan de ontwikkelingen die culmineerden in de slag bij Actium in 31 v. Chr. Daarna kreeg Augustus (of Octavianus, om de naam te gebruiken die moderne geleerden hem in dit stadium van zijn carrière gaven) de volledige militaire controle over Rome en zijn gebieden. Maar het was in zijn bekwame manipulatie van de bestaande constitutionele structuren van de republiek dat voor het eerst een ‘imperium’ werd opgericht.
Naast militaire controle had Augustus ook een legitieme basis nodig van waaruit hij het imperium kon uitoefenen. Dat kon niet het ambt van dictator zijn, gezien de wrevel die dat bij zijn oudoom Julius Caesar had opgeroepen. In plaats daarvan zocht hij naar een regeling die grondwettelijk geldig zou zijn en hem tegelijkertijd een speciale plaats zou geven van waaruit hij kon samenwerken met andere groeperingen in Rome wier voortdurende steun duidelijk noodzakelijk was voor de controle over het uitgestrekte gebied. Het resultaat was een regeling in 27 v. Chr. waarbij de senaat Augustus een consulsimperium verleende van waaruit hij zijn enorme provinda (provincie) kon besturen. (Net als imperium heeft het Latijnse woord provinda een dubbele betekenis in termen van ‘plaats’ en ‘gebied van bevel’). Augustus was nu technisch een magistraat in de aloude republikeinse traditie, en voegde daar later de bevoegdheden van andere ambten aan toe, waarbij hij geleidelijk hun imperium voor de enkele persoon van de heerser aannam. Hij kon dus beweren dat hij opereerde binnen het gevestigde kader van Rome’s magistracies, maar met een belangrijk verschil: bij het optekenen van zijn prestaties in Res Gestae 34 beschrijft hij dat “ik iedereen overtrof in invloed, maar ik had niet meer macht dan anderen die mijn collega’s waren in de verschillende magistracies”. (Res Gestae is een omvangrijke inscriptie waarin Augustus zijn prestaties vastlegde als een soort autobiografisch grafschrift). Dit vat zijn visie samen: zijn macht (potestas) was grondwettelijk niet meer dan die van zijn ambtsgenoten, maar het was zijn invloed (auctoritas), ontleend aan deze combinatie van magistracies, die hem suprematie verschafte. De historicus Tacitus schreef een eeuw of wat later: Augustus, gebruik makend van de titel princeps, nam de hele staat, uitgeput door de moeilijkheden van de burgeroorlog, op in zijn imperium’ (Annalen 1.1).
Het was dus in deze tijd dat het imperium werd getransformeerd van de brede praktijken van de republiek naar het ultieme gezag van één enkele heerser. Augustus gaf de voorkeur aan de titel princeps vanwege de republikeinse connotaties (die ‘eerste man’ of ‘een vooraanstaand staatsman’ betekent) boven die van dictator of de autoritaire dominus, zodat zijn heerschappij vaak wordt omschreven als ‘het principaat’. Maar van nu af aan werd de term imperium Romanum ook steeds meer gebruikt in antieke bronnen. Het was het begin van het Romeinse Rijk.