Minivany Previa weszły do sprzedaży w 1990 roku jako następca Toyoty Van. Previa posiadała napęd na tylne koła lub stały napęd na 4 koła (All-Tracs) i była oferowana w wersji Deluxe lub LE. Jedynym silnikiem był 2,4-litrowy, dwusuwowy, czterocylindrowy silnik o mocy 138 KM. Standardem była 5-biegowa manualna skrzynia biegów; opcjonalnie dostępna była 4-biegowa automatyczna. Silnik Previi był zamontowany pod przednimi fotelami, ale przechylony na jedną stronę w celu zapewnienia płaskiej podłogi. Dostęp do niego jest możliwy przez panel w podłodze lub od spodu pojazdu. Zbiorniki płynów i inne punkty serwisowe pojazdu są dostępne po otwarciu maski silnika. W modelach LE standardem były hamulce tarczowe na cztery koła, a system zapobiegający blokowaniu kół był dostępny opcjonalnie. Przesuwane prawe drzwi i jednoczęściowa klapa bagażnika stanowiły uzupełnienie drzwi przednich.
Zmiany z roku na rok
1992 Toyota Previa: Previa zyskała poduszkę powietrzną po stronie kierowcy, poduszki kolanowe pod deską rozdzielczą oraz centralne, wysoko zamontowane tylne światło stopu, stając się pierwszym minivanem spełniającym wszystkie wymogi bezpieczeństwa samochodów osobowych. Wśród innych zmian w tym roku, hamulce przeciwblokujące stają się opcjonalne w modelach Deluxe, jak również LE.
1993 Toyota Previa: W modelu Previa z 1993 roku wprowadzono jedynie niewielkie zmiany w wyposażeniu.
1994 Toyota Previa:W minivanach Toyoty na rok ’94 dodano standardową poduszkę powietrzną po stronie pasażera oraz dostępny silnik z doładowaniem. Modele LE S/C i LE S/C All-Trac pojawiły się w salonach sprzedaży wiosną. S/C oznacza modele wyposażone w doładowaną wersję 2,4-litrowego, 4-cylindrowego silnika Previi. Zwiększa on moc do 161 KM przy 5000 obr/min i moment obrotowy do 201 funtów przy 3600 obr/min. Zrezygnowano również z dostępnej wcześniej 5-biegowej manualnej skrzyni biegów, co oznacza, że wszystkie Previe wyposażone są teraz w 4-biegowy automat. Wśród innych zmian w tym roku jest nowa kierownica, pasek ściągający po wewnętrznej stronie tylnej klapy bagażnika, nowe przednie fotele kubełkowe z regulowanymi zagłówkami oraz nowy przedni zderzak i spojler.
1995 Toyota Previa: Silnik z doładowaniem stał się dostępny w tańszym modelu DX na rok 1995. To zwiększa ofertę Previi z sześciu do ośmiu.
1996 Toyota Previa: Na rok ’96, Previa jest dostępna tylko z silnikiem z doładowaniem. W rezultacie liczba oferowanych modeli Previi zmniejsza się z ośmiu do czterech, a nową linię tworzą modele DX S/C 2WD, DX S/C All-Trac, LE S/C 2WD i LE S/C All-Trac.
1997 Toyota Previa: Poprawki mające na celu zmniejszenie hałasu i wibracji silnika to główne zmiany wprowadzone w modelu Previa, który wchodzi w ostatni rok produkcji.
1997