Autonomiczne sterowanie pojazdami elektrycznymi z wykorzystaniem nieliniowego sprzężenia zwrotnego H∞ control

Rozważany jest problem automatycznego sterowania układem kierowniczym elektrycznych pojazdów samochodowych. Ręczne kierowanie samochodem oznacza, że kierowca planuje drogę za pomocą podglądu i steruje bocznym odchyleniem pojazdu od zaplanowanej drogi za pomocą kierownicy. W układzie automatycznego kierowania samochodem, to podążanie za ścieżką jest zautomatyzowane. Odchylenie utrzymywane jest na niskim poziomie dzięki sterowaniu zwrotnemu za pomocą silników kierownicy. Trajektoria odniesienia może zostać obliczona na podstawie danych z kamery CCD, a schemat kompensacji zostanie wyprowadzony na podstawie danych z żyroskopu lub GPS. Pożądane zachowanie systemu w ruchu kierowniczym samochodu polega przede wszystkim na uzyskaniu dobrego tłumienia i prawie całkowitego odłączenia od zakłóceń. Pewien margines stabilności powinien być spełniony, a aktywność siłownika nie powinna być zbyt wysoka. To pożądane zachowanie układu należy uściślić poprzez sformułowanie kryteriów wydajności. W procesie projektowania regulatora, do procesu optymalizacji wybierany jest parametr projektowy, który powoduje dobre tłumienie, naszym głównym celem jest utrzymanie tego tłumienia w przybliżeniu. Jednocześnie przyspieszenie boczne powinno być lepiej tłumione w odpowiedzi reprezentatywnej z powodu zaburzenia wartości początkowej prędkości odchylenia. W celu zbadania automatycznego kierowania samochodem, model układu kierowniczego musi zostać rozszerzony. Dla rozszerzonego modelu układu kierowniczego z równaniem wyjściowym, którego elementy mogą być mierzone przez wyposażone czujniki, wprowadzono optymalny sterownik H∞ tak, aby pojazd mógł śledzić ścieżkę referencyjną.

Dodaj komentarz

Twój adres e-mail nie zostanie opublikowany.