Falanga macedońska autorstwa Johnny’ego Shumate.
W żadnym momencie historii Macedonii sprawy nie wyglądały bardziej ponuro niż w 360 r. p.n.e., gdy bałkańskie plemiona zabiły króla i opanowały znaczną część Macedonii. Ale młodszy brat króla, Filip, natychmiast przejął kontrolę nad królestwem i rozpoczął reformy, które zmieniły armię macedońską w dobrze zorganizowaną machinę wojenną. Pierwszym krokiem było podniesienie skuteczności chłopskich żołnierzy pieszych. Korzystając z funduszy pochodzących z kopalni srebra, Filip wprowadził ujednoliconą broń i dyscyplinę formacji falangi. W ciągu dwóch lat zwiększył liczebność macedońskiej armii do ponad 10 000 żołnierzy i wyparł najeźdźców. Jego zwycięstwo nie tylko wzmocniło władzę monarchii, ale nowo powstała skuteczna piechota zrównoważyła polityczne wpływy szlachty.
Korzystając z nowej siły, Filip wprowadził w ciągu następnych dwudziestu lat dalsze reformy zarówno w organizacji, jak i uzbrojeniu. Przekształcił macedońską szlachtę w wyszkoloną i zdyscyplinowaną ciężką kawalerię, zorganizowaną w terytorialne szwadrony. Nadał im tytuł Towarzyszy (hetairoi), by podkreślić ich społeczny i polityczny związek z królem, pozyskując ich lojalność wobec bardziej scentralizowanego systemu wojskowego i ograniczając ich niezależne wpływy w królestwie. Nosili zbroję i krótszą wersję piechoty – sarissę lub pikę, bardziej dostosowaną do walki konnej. Towarzysze tworzyli mobilną, ofensywną siłę uderzeniową, równą pod względem jakości, jeśli nie liczebności, najlepszej perskiej kawalerii i niezrównaną w żadnej greckiej armii.
Filip rozbudował także ciężką piechotę, rekrutując mężczyzn z tych części Macedonii, które tradycyjnie pozostawały poza bezpośrednią kontrolą króla, takich jak surowe kantony zachodniej Macedonii, i wiążąc ich z królem nadaniami ziemskimi. Zamiarem Filipa było stworzenie armii złożonej z obywateli-żołnierzy, którzy swój status wywodzili ze służby wojskowej dla króla, w efekcie łącząc dwa źródła spójności piechoty: więzi wspólnotowe rozwinięte w greckich poleis oraz centralnie narzuconą musztrę i dyscyplinę. W rezultacie powstała duża macedońska piechota zorganizowana w terytorialne bataliony. Jednostki te utworzyły falangę liczącą około 18 000 ludzi, znacznie większą niż jakiekolwiek greckie państwo mogło zebrać. Filip uzbroił te oddziały w sarissę o długości około 15-18 stóp. Dzięki sarissie Filip mógł zmniejszyć opancerzenie swojej piechoty, wyposażając ją w małą tarczę przywiązaną do lewego ramienia i tylko lekki pancerz. Sarissa i lżejsza zbroja zwiększyły zarówno mobilność, jak i ofensywną siłę uderzeniową macedońskiej falangi, gdyż wiele włóczni poprzedzało teraz pierwszą linię żołnierzy w walce. Aby podkreślić królewski charakter piechoty w politycznej strukturze królestwa, Filip nazwał ich towarzyszami stóp (pezhetairoi). Choć ich przywileje nie dorównywały przywilejom szlachetnej kawalerii Towarzyszy, piechota otrzymywała regularny żołd, który pozwalał im utrzymywać gospodarstwa poprzez kupowanie niewolników lub wynajmowanie siły roboczej, dając królom macedońskim najlepsze cechy milicji obywatelskiej i zawodowych żołnierzy w jednej sile.
Taktyczna kombinacja falangi i ciężkiej kawalerii mogła być groźna, z piechotą działającą jak kowadło, przytrzymującą wroga przed ciosem młota Towarzyszy. Jednak tym dwóm ciężkim elementom brakowało elastyczności i tylko z trudem utrzymywały ze sobą łączność. Kluczową trzecią jednostką armii macedońskiej była więc piechota licząca 3000 ludzi, którzy tworzyli Gwardię Królewską – hypaspiści, czyli nosiciele tarcz. Ludzie ci różnili się od regularnej piechoty tym, że nie byli zorganizowani terytorialnie, lecz rekrutowali się z całego królestwa. Ich wyposażenie jest kwestią dyskusyjną, ale wydaje się, że zawierało większą tarczę niż noszona przez ludzi z falangi, krótki miecz i krótszą, lżejszą włócznię. Byli więc lżej uzbrojeni niż ciężka piechota; ich wyposażenie, jeszcze bardziej intensywna musztra i mniejsze jednostki organizacyjne czyniły ich bardziej mobilnymi niż falanga. Tak więc jedną z ról hipaspistów było działanie jako ogniwo lub zawias między falangą a ciężką kawalerią w bitwach na planie kwadratu. Jednak ich umiejętności i elastyczność taktyczna sprawiły, że hipaspiści byli przydatni do różnych zadań, a pod rządami syna Filipa, Aleksandra, stali się jednostką „sił specjalnych” armii.
Philip włączył również lekką piechotę i skirmishers do regularnej organizacji armii, a także dodał wyspecjalizowane oddziały od sojuszników lub najemników, w tym tesalską ciężką kawalerię, kreteńskich łuczników i agryjskich górali. Takie oddziały dodały armii zarówno siłę ognia, jak i zdolność do potyczek i zwiadu, dając Filipowi, a później Aleksandrowi, zestaw narzędzi taktycznych i operacyjnych, które mogły sprostać niemal każdemu wyzwaniu. I faktycznie, jedną z ważnych cech wykorzystania nowej armii przez Filipa była jego zdolność do koordynowania różnych rodzajów piechoty i kawalerii w spójnym planie bitwy.
Operacyjnie i strategicznie Filip kładł nacisk na mobilność. Kazał swoim żołnierzom nosić własne zapasy i ograniczył liczbę zwierząt jucznych. W przeciwieństwie do sił Greków, jego armia mogła prowadzić kampanię przez cały rok. Filip rozumiał również znaczenie wojny oblężniczej i zorganizował mobilny pociąg oblężniczy, w skład którego wchodzili inżynierowie i maszyny wojenne, z których część była na tyle lekka, że mogła być używana w bitwie jako artyleria polowa. Filip stworzył kompletną machinę wojenną.
Filip był teraz gotowy podjąć wyzwanie panhelleńczyków i poprowadzić wielką wojnę przeciwko barbarzyńskim Persom. Niestety, Grecy również uważali go za barbarzyńcę. Dlatego sprowadził swoją armię do Grecji i w 338 r. p.n.e. pod Chaeroneą pokonał armię Ateńczyków i Tebańczyków, niszcząc świętą kapelę. W czasie bitwy jego syn Aleksander odznaczył się na czele kawalerii Companionu. W 336 r. Filip, teraz hegemon Ligi Greckiej, król Macedonii i przywódca Tesalii, był gotowy do inwazji na Persję. Wysłał straż przednią do Azji Mniejszej, ale zanim zdążył do nich dołączyć, został zamordowany.