Podstawowym znaczeniem łacińskiego terminu imperium było „dowodzenie”, a termin ten obejmował władzę, która leżała u podstaw mandatu. W długim okresie, gdy Rzym był republiką, imperium oznaczało władzę związaną z urzędem najważniejszych wybieranych sędziów miasta, zwłaszcza dwóch corocznych konsulów i niższych rangą pretorów. To konsulowie dowodzili armiami i udawali się do wyznaczonych im przez senat prowincji. Pretorzy również zaczęli pełnić funkcje wojskowe, ponieważ terytorium kontrolowane przez Rzym powiększyło się i zostali oni wyznaczeni do zarządzania prowincjami.
Z czasem jednak wykształciły się dodatkowe mechanizmy, które rozszerzały imperium na inne osoby w szczególnych okolicznościach. Jednym z nich był starożytny urząd dyktatora, który dawał najwyższą kontrolę jednemu starszemu sędziemu w czasach szczególnej potrzeby; ale w połowie i pod koniec republiki tytuł ten został przyznany tylko dwa razy, raz Sulli w 81 r. p.n.e., a następnie Juliuszowi Cezarowi, który był mianowany dyktatorem kilka razy od 49 r. p.n.e. i dożywotnim dyktatorem przed swoją śmiercią w 44 r. p.n.e. Drugą procedurą, która była regularnie stosowana, było przedłużenie imperium sędziego na rok następujący po jego kadencji. W ten sposób powstawali pro-magistratury, takie jak pro-konsulowie i pro-praetorzy, którzy często byli również zaangażowani w zarządzanie prowincjami. Bardzo sporadycznie imperium mogło zostać przyznane osobie, która nie była magistratem, aby poradzić sobie z jakąś wyjątkową sytuacją.
Imperium było więc podstawą prawdziwej władzy i siły militarnej. Kwestie tego, kto i w jaki sposób sprawował tę władzę, nabrały pilnego znaczenia w pierwszym wieku p.n.e., ponieważ stało się już wtedy jasne, że ustalone mechanizmy administracyjne republiki były niewystarczające, by poradzić sobie z problemami wynikającymi ze zdobyczy terytorialnych. Kariery Pompejusza Wielkiego (Gnaeus Pompeius Magnus) i Juliusza Cezara odzwierciedlają silne napięcie między sprawowaniem realnej władzy a konstytucyjną potrzebą ograniczenia jej w ramach odpowiedniej bazy. Pompejuszowi przyznano komendy wojskowe i triumfy, nie będąc nigdy sędzią, a gdy w końcu został konsulem w 70 r. p.n.e., stało się tak, ponieważ zmusił senat, by pozwolił mu ominąć wcześniejsze szczeble konwencjonalnej drabiny władzy. Poza Rzymem zdobył niezwykłą władzę i wpływy na Wschodzie, gdzie pokonał króla Pontu Mitrydatesa i gdzie zabiegało o niego wielu lokalnych władców pragnących zdobyć uznanie. Być może jeszcze większe znaczenie dla rozwoju późniejszego imperium miały działania Juliusza Cezara w okresie po śmierci Pompejusza w 48 r. p.n.e. Sprawując urząd konsula i dyktatora, rozpoczął on reformy, które rozwiązały poważne problemy związane z zarządzaniem prowincjami. Obsypywano go zaszczytami i choć zdawał sobie sprawę z konieczności trzymania się granic republikanizmu, jego zachowanie jako wirtualnego monarchy doprowadziło do zabójstwa w 44 r. p.n.e. Często mówi się o nim, że był w istocie pierwszym cesarzem rzymskim. Jasne jest, że po nim nie było już powrotu do szerszej bazy władzy, jaką (przynajmniej teoretycznie) dawała republika. Ten impet leżał u podstaw wydarzeń, których kulminacją była bitwa pod Actium w 31 r. p.n.e. Po niej August (lub Oktawian, jak go na tym etapie kariery nazywają współcześni badacze) przejął pełną kontrolę militarną nad Rzymem i jego terytoriami. Ale to dzięki jego umiejętnej manipulacji istniejącymi strukturami konstytucyjnymi republiki po raz pierwszy powstało „imperium”.
Oprócz kontroli wojskowej August potrzebował legalnej podstawy, z której mógłby sprawować imperium. Nie mógł to być urząd dyktatora, zważywszy na niechęć, jaką wywołał w przypadku jego wuja Juliusza Cezara. Zamiast tego szukał porozumienia, które byłoby konstytucyjnie ważne, a jednocześnie dawało mu specjalne miejsce, z którego mógłby współpracować z innymi grupami w Rzymie, których stałe poparcie było oczywiście niezbędne do kontrolowania ogromnego terytorium. W rezultacie w 27 r. p.n.e. senat powierzył Augustowi imperium konsula, z którego mógł zarządzać swoją ogromną provindą (prowincją). (Podobnie jak imperium, łacińskie słowo provinda ma podwójne znaczenie: „miejsce” i „sfera dowodzenia”). August był teraz technicznie rzecz biorąc sędzią w uświęconej tradycją republikańską tradycji, a później dodał do tego uprawnienia innych urzędów, stopniowo przejmując ich imperium na rzecz jednej osoby władcy. Mógł więc twierdzić, że działał w ustalonych w Rzymie ramach magistratury, ale z istotną różnicą: zapisując swoje osiągnięcia w Res Gestae 34, opisuje, że „przewyższałem wszystkich we wpływach, ale nie miałem większej władzy niż inni, którzy byli moimi kolegami w różnych magistraturach”. (Res Gestae to obszerna inskrypcja, w której August zapisał swoje osiągnięcia jako rodzaj autobiograficznego epitafium). To podsumowuje jego wizję: jego władza (potestas) była konstytucyjnie nie większa niż władza jego kolegów na urzędzie, ale to jego wpływ (auctoritas), pochodzący z tej kombinacji magistratur, dał mu przewagę. Piszący mniej więcej sto lat później historyk Tacyt relacjonował: 'August, używając tytułu princeps, wziął do swego imperium całe państwo wyczerpane kłopotami wojny domowej’ (Annals 1.1).
W tym właśnie czasie imperium przekształciło się z szeroko zakrojonych praktyk republiki w ostateczną władzę jednego władcy. August wolał tytuł princeps ze względu na jego republikańskie konotacje (oznaczający „pierwszego człowieka” lub „wybitnego męża stanu”) niż dyktatora lub autorytarnego dominusa, dlatego jego rządy są często określane jako „pryncypat”. Ale od tej pory termin imperium Romanum był coraz częściej używany także w źródłach antycznych. Był to początek Cesarstwa Rzymskiego.