Controlo de direcção autónomo para veículos eléctricos que utilizam feedback de estado não-linear H∞ control

O problema do controlo de direcção automático para veículos automóveis eléctricos é considerado. Conduzir um carro manualmente significa que o condutor planeia um percurso através da pré-visualização e controla o desvio lateral do veículo em relação ao percurso planeado pelo volante. Em um sistema de direção automática do carro, esta trajetória seguinte é automatizada. O desvio é mantido pequeno através do controle de retorno através dos motores de direção. A trajetória de referência pode ser calculada a partir dos dados de uma câmera CCD e o esquema de compensação será derivado pelos dados de um giro ou de um GPS. O comportamento do sistema desejado no movimento de direção do carro é principalmente para obter um bom amortecimento e uma propriedade de desacoplamento quase perturbadora. Uma certa margem de estabilidade deve ser satisfeita e a atividade do atuador não deve ser muito alta. Este comportamento desejado do sistema deve ser tornado preciso através da formulação de critérios de desempenho. No processo de projeto do controlador, um parâmetro de projeto é escolhido para o processo de otimização, o que resulta em um bom amortecimento, nosso objetivo principal é manter aproximadamente este amortecimento. Ao mesmo tempo, a aceleração lateral deve ser melhor atenuada na resposta representativa, devido a uma perturbação no valor inicial da taxa de guinada. A fim de estudar a direção automática do carro, o modelo de direção deve ser ampliado. Para o modelo de direção estendida com equação de saída cujos elementos podem ser medidos por sensores equipados, o H∞ controlador ideal é introduzido para que o veículo possa rastrear o caminho de referência.

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