O significado básico do termo latino imperium era ‘comando’ e o termo incluía a autoridade que estava por trás do mandato. Durante o longo período em que Roma foi uma república, imperium significava o poder ligado ao cargo dos principais magistrados eleitos da cidade, notadamente os dois cônsules anuais e os pregadores de menor escalão. Eram os cônsules que comandavam os exércitos e se dirigiam às províncias designadas pelo senado. Os pregadores também passaram a partilhar uma função militar à medida que o território controlado por Roma aumentava e eram nomeados para administrar as províncias.
Mas com o tempo foram evoluindo mecanismos adicionais que estenderam o imperium a outros indivíduos em circunstâncias especiais. Um era o antigo cargo de ditador que dava controle supremo a um único magistrado superior em tempos de particular necessidade; mas na república média e tardia esse título foi dado apenas duas vezes, uma a Sulla em 81 AC e depois a Júlio César, que foi nomeado ditador várias vezes a partir de 49 AC, e ditador vitalício antes de sua morte em 44 AC. Um segundo procedimento que foi usado regularmente foi a extensão do império de um magistrado para cobrir o ano seguinte ao seu mandato. Isto criou pro-magistrados como pró-consulta e pró-preetores que também estavam frequentemente envolvidos na gestão das províncias. Muito ocasionalmente o império podia ser concedido a um indivíduo que não era magistrado para lidar com alguma situação excepcional.
Imperium, então, era a base da autoridade real e do poder militar. As questões de quem exercia este poder e como se tornou de importância urgente no primeiro século a.C., uma vez que se tinha tornado claro até então que os mecanismos administrativos estabelecidos da república eram inadequados para lidar com os problemas trazidos pelos ganhos territoriais. As carreiras de Pompeu o Grande (Gnaeus Pompeius Magnus) e de Júlio César reflectem ambas uma forte tensão entre o exercício do poder real e a necessidade constitucional de o conter dentro de uma base adequada. Pompeu tinha recebido comandos e triunfos militares sem nunca ter sido magistrado, e quando ele finalmente se tornou cônsul em 70 AC foi porque ele tinha forçado o senado a deixá-lo pular os estágios iniciais na escada convencional das magistraturas. Fora de Roma ele veio para ganhar poder e influência extraordinários no leste, onde havia derrotado o rei Mithridates do Ponto e foi cortejado por muitos governantes locais que desejavam ganhar reconhecimento. Talvez ainda mais significativas para o desenvolvimento do império posterior foram as atividades de Júlio César no período após a morte de Pompeu em 48 aC. Mantendo os consulados e a ditadura, ele embarcou em reformas que abordaram alguns grandes problemas a respeito da administração das províncias. Foram-lhe atribuídas honras, e embora estivesse consciente da necessidade de se manter dentro dos limites do republicanismo, o seu comportamento como monarca virtual levou ao seu assassinato em 44 AC. Ele é frequentemente descrito como sendo, na verdade, o primeiro imperador romano. É claro que depois dele não foi possível voltar à base de poder mais ampla que a república (teoricamente, pelo menos) implicou. Este impulso estava por trás dos desenvolvimentos que culminaram na batalha de Áctium em 31 AC. Depois disso Augustus (ou Octávio, para usar o nome que os estudiosos modernos lhe deram nesta fase da sua carreira) veio a assumir o controlo militar total de Roma e dos seus territórios. Mas foi em sua hábil manipulação das estruturas constitucionais existentes na República que o ‘império’ foi estabelecido pela primeira vez.
Como também o controle militar, Augusto precisava de uma base legítima a partir da qual pudesse exercer o império. Este não poderia ser o cargo de ditador dado o ressentimento que provocou no caso do seu tio-avô Júlio César. Em vez disso, ele procurou um acordo que fosse constitucionalmente válido e, ao mesmo tempo, lhe desse um lugar especial a partir do qual pudesse trabalhar com outros grupos em Roma, cujo apoio contínuo era obviamente necessário para o controle do vasto território. O resultado foi um acordo em 27 a.C. em que o senado investiu Augusto com o império de um cônsul para governar a sua enorme provinda (província). (Como imperium, a palavra latina provinda tem um duplo significado em termos de “lugar” e “esfera de comando”). Augusto era agora tecnicamente um magistrado na tradição republicana honrada pelo tempo, e mais tarde acrescentou a isto os poderes de outros cargos, assumindo gradualmente o seu império para a única pessoa do governante. Assim, ele poderia afirmar que operava dentro da estrutura estabelecida de magistrados de Roma, mas com uma diferença significativa: ao registrar suas realizações na Res Gestae 34, ele descreve que “eu superei a todos em influência, mas não tinha mais poder do que outros que eram meus colegas nas diferentes magistraturas”. (Res Gestae é uma vasta inscrição na qual Augustus registrou suas realizações como um tipo de epitáfio autobiográfico). Isto resume sua visão: seu poder (potestas) não era constitucionalmente maior que o de seus colegas no cargo, mas foi sua influência (auctoritas), derivada desta combinação de magistrados, que lhe deu supremacia. Escrevendo cerca de um século mais tarde, o historiador Tácito relatou: Augusto, usando o título de príncipe, levou todo o estado desgastado com os problemas da guerra civil para o seu império” (Anais 1.1).
Foi nesta altura, então, que o império se transformou das práticas amplas da república para a autoridade suprema de um único governante. Augusto favoreceu o título de príncipe por causa das suas conotações republicanas (que significam “primeiro homem” ou “um estadista proeminente”) em vez de ditador ou dominador autoritário, por isso o seu governo é muitas vezes descrito como “o principio”. Mas a partir de agora o termo imperium Romanum foi também cada vez mais usado em fontes antigas. Foi o início do Império Romano.