Latinankielisen imperium-termin perusmerkitys oli ’käsky’, ja termi sisälsi mandaatin taustalla olevan vallan. Pitkän ajanjakson aikana, jolloin Rooma oli tasavalta, imperium tarkoitti kaupungin johtavien vaaleilla valittujen tuomareiden, erityisesti kahden vuosittaisen konsulin ja alempien praetoreiden, virkaan liittyvää valtaa. Juuri konsulit komensivat armeijoita ja menivät senaatin heille osoittamiin maakuntiin. Myös pretoreille tuli sotilaallinen tehtävä, kun Rooman hallitsema alue kasvoi ja heidät nimitettiin hallinnoimaan provinsseja.
Mutta ajan mittaan kehitettiin lisämekanismeja, jotka ulottivat imperiumin erityisissä olosuhteissa myös muihin henkilöihin. Yksi niistä oli antiikin aikainen diktaattorin virka, joka antoi ylimmän vallan yhdelle vanhemmalle tuomarille erityistarpeen aikoina; mutta tasavallan keski- ja loppuvaiheessa tämä arvonimi annettiin vain kahdesti, kerran Sullan vuonna 81 eaa. ja sitten Julius Caesarin, joka nimitettiin diktaattoriksi useita kertoja vuodesta 49 eaa. alkaen ja elinikäiseksi diktaattoriksi ennen kuolemaansa vuonna 44 eaa. alkaen. Toinen menettelytapa, jota käytettiin säännöllisesti, oli tuomarin imperiumin laajentaminen kattamaan hänen toimikauttaan seuraava vuosi. Näin luotiin pro-magistraatteja, kuten pro-konsuleita ja pro-praetoreja, jotka osallistuivat usein myös maakuntien hallintoon. Hyvin satunnaisesti imperium voitiin myöntää henkilölle, joka ei ollut magistraatti, jonkin poikkeuksellisen tilanteen hoitamiseksi.
Imperium oli siis todellisen vallan ja sotilaallisen vaikutusvallan perusta. Kysymykset siitä, kuka käytti tätä valtaa ja miten, tulivat kiireellisesti tärkeiksi ensimmäisellä vuosisadalla eaa., sillä siihen mennessä oli käynyt selväksi, että tasavallan vakiintuneet hallintomekanismit eivät riittäneet käsittelemään aluevoittojen tuomia ongelmia. Pompeius Suuren (Gnaeus Pompeius Magnus) ja Julius Caesarin urat kuvastavat voimakasta jännitettä todellisen vallankäytön ja sen perustuslaillisen tarpeen välillä, jonka mukaan valtaa oli rajoitettava asianmukaisen perustan puitteissa. Pompeiukselle oli myönnetty sotilaallisia komentoja ja voittoja ilman, että hän oli koskaan ollut tuomari, ja kun hänestä lopulta tuli konsuli vuonna 70 eaa., se johtui siitä, että hän oli pakottanut senaatin päästämään hänet ohittamaan aiemmat vaiheet tavanomaisilla tuomariportailla. Rooman ulkopuolella hän saavutti poikkeuksellista valtaa ja vaikutusvaltaa idässä, jossa hän oli voittanut Pontuksen kuningas Mithridateksen, ja monet paikalliset hallitsijat, jotka halusivat saada tunnustusta, kosiskelivat häntä. Myöhemmän valtakunnan kehityksen kannalta ehkä vielä merkittävämpää oli Julius Caesarin toiminta Pompeiuksen kuoleman jälkeen vuonna 48 eKr. Hän toimi konsulina ja diktaattorina ja käynnisti uudistuksia, joilla ratkaistiin joitakin suuria ongelmia, jotka liittyivät maakuntien hallintoon. Hän sai kunnianosoituksia, ja vaikka hän oli tietoinen siitä, että hänen oli pysyttävä tasavaltalaisuuden rajoissa, hänen käytöksensä virtuaalisena monarkkina johti hänen salamurhaansa vuonna 44 eaa. Häntä kuvataan usein käytännössä Rooman ensimmäiseksi keisariksi. On selvää, että hänen jälkeensä ei ollut enää mahdollista palata laajempaan valtapohjaan, jonka tasavalta (ainakin teoriassa) merkitsi. Tämä vauhti oli taustalla kehityksessä, joka huipentui Actiumin taisteluun vuonna 31 eaa. Sen jälkeen Augustus (tai Octavianus, kuten nykyiset tutkijat häntä tässä vaiheessa uraansa kutsuvat) otti Rooman ja sen alueet täysin sotilaalliseen hallintaansa. Mutta ”imperiumi” syntyi ensimmäistä kertaa, kun hän manipuloi taitavasti tasavallan olemassa olevia perustuslaillisia rakenteita.
Sotilaallisen hallinnan lisäksi Augustus tarvitsi legitiimin perustan, josta käsin hän saattoi harjoittaa imperiumia. Tämä ei voinut olla diktaattorin virka, koska se oli herättänyt paheksuntaa hänen isosetänsä Julius Caesarin tapauksessa. Sen sijaan hän etsi järjestelyä, joka olisi perustuslaillisesti pätevä ja antaisi hänelle samalla erityisen paikan, josta käsin hän voisi tehdä yhteistyötä muiden Rooman ryhmien kanssa, joiden jatkuva tuki oli ilmeisen välttämätöntä valtavan alueen hallitsemiseksi. Tuloksena oli vuonna 27 eaa. tehty sopimus, jossa senaatti antoi Augustukselle konsulin imperiumin, josta käsin hän hallitsi valtavaa provindaansa (maakuntaansa). (Kuten imperiumilla, myös latinankielisellä sanalla provinda on kaksoismerkitys ”paikka” ja ”komentamisalue”). Augustus oli nyt teknisesti maistraatti ikiaikaisen tasavaltaisen perinteen mukaisesti, ja myöhemmin hän lisäsi tähän muiden virkojen valtuudet ja otti vähitellen haltuunsa niiden imperiumin yksittäisen hallitsijan henkilön puolesta. Näin hän saattoi väittää toimivansa Rooman vakiintuneissa magistraattien puitteissa, mutta merkittävällä erolla: kirjatessaan saavutuksiaan Res Gestae 34 -teoksessa hän kuvailee, että ”ylitin vaikutusvallassa kaikki, mutta minulla ei ollut enempää valtaa kuin muilla, jotka olivat kollegoitani eri magistraateissa”. (Res Gestae on laaja kirjoitelma, johon Augustus kirjasi saavutuksiaan eräänlaisena omaelämäkerrallisena epitafina). Tämä kiteyttää hänen näkemyksensä: hänen valtansa (potestas) ei ollut perustuslain mukaan suurempi kuin hänen virkatovereidensa, mutta hänen vaikutusvaltansa (auctoritas), joka johtui tästä magistraattien yhdistelmästä, antoi hänelle ylivallan. Noin sata vuotta myöhemmin kirjoittanut historioitsija Tacitus kertoi: (Annals 1.1).”
Juuri tähän aikaan imperium muuttui siis tasavallan laajapohjaisista käytännöistä yhden ainoan hallitsijan ylimmäksi auktoriteetiksi. Augustus suosi arvonimeä princeps sen tasavaltaisten konnotaatioiden vuoksi (tarkoittaen ’ensimmäinen mies’ tai ’merkittävä valtiomies’) pikemminkin kuin diktaattoria tai autoritaarista dominusta, joten hänen hallintoaan kuvataan usein nimellä ’principate’. Tästä lähtien antiikin lähteissä käytettiin kuitenkin yhä useammin myös termiä imperium Romanum. Se oli Rooman valtakunnan alku.