Pouco antes de partir para Paris, Peters foi preso por obstruir as linhas policiais após uma manifestação de guerra anti-vietnamita, mas foi libertado. Ele disse mais tarde sobre esta experiência: “Deixou-me mais irritado do que qualquer outra coisa, porque o que eu vivi foi o quão impotente podia ser como um cidadão americano.”
Em 1971, o irmão mais velho de Peters permitiu-lhe trabalhar como figurinista para uma produção do musical Hair em Paris, no qual Peters mais tarde estrelou. Enquanto estava lá, Peters recebeu uma carta do FBI que o acusava de evasão de projectos. Quando ele foi para Nova Jersey para contestar esta acusação, ele disse: “Se o inimigo vier à América, eu estarei lá, mas não conheço os vietnamitas. Se você me colocar no exército, eu não vou lá”
Em 1973, Peters mudou-se para Londres e mudou seu nome para Clarke Peters, porque Equidade já tinha alguns membros com nome de batismo. Enquanto em Londres, ele formou uma banda de soul, The Majestics, e trabalhou como cantor de apoio em sucessos como “Love and Affection” de Joan Armatrading, “Boogie Nights” de Heatwave, e algumas músicas de David Essex. Contudo, a música não era a principal ambição de Peters, e ele preferiu trabalhar no teatro.
Os seus primeiros papéis musicais no teatro West End, que ele recebeu com a ajuda do seu amigo Ned Sherrin, foram I Gotta Shoe (1976) e Bubbling Brown Sugar (1977). Outros créditos de West End incluem Blues in the Night, Porgy and Bess, The Witches of Eastwick, Chicago, e Xadrez. Peters estrelou no espaço Sean Connery Western Outland (1981) como o traiçoeiro Sgt. Ballard, e desempenhou um papel quase sem palavras como Anderson, um cafetão viciado na Mona Lisa de Neil Jordan (1986).
Depois de escrever várias revistas com Sherrin, em 1990 Peters escreveu a revista Five Guys Named Moe, que recebeu uma indicação ao Tony Award para Melhor Livro de um Musical. Seguiu-o com Unforgettable, um musical sobre Nat King Cole, que recebeu críticas mordazes. Ele também estrelou na produção britânica de 2010 de Five Guys Named Moe.
Como ator de palco, Peters também apareceu na Broadway. Sua atuação em The Iceman Cometh (1999) lhe rendeu o prêmio Theatre World Award, e retratou o sombrio advogado Billy Flynn no renascimento de Chicago, em 2000 e 2003. No teatro regional, ele atuou em Driving Miss Daisy, The Wiz, Bubbling Brown Sugar, Ma Rainey’s Black Bottom, Carmen Jones e The Amen Corner. Em Setembro de 2011, Peters apareceu em palco numa produção do Sheffield Crucible Theatre de Shakespeare’s Othello, interpretando o papel do título em frente ao seu co-estrela de Wire Dominic West, que interpretou Iago. No Festival de Shakespeare de Nova Iorque de 2014, ele interpretou Gloucester em King Lear.
Peters é familiar aos telespectadores de televisão como o detective Lester Freamon na série da HBO The Wire. Peters também estrelou a série The Corner da HBO, retratando um viciado em drogas chamado Fat Curt, bem como a série FX Damages, como Dave Pell. Ambos The Wire e The Corner foram criados pelo escritor e ex-jornalista do The Baltimore Sun, David Simon. Peters também protagoniza a série Treme, da HBO de Simon, no papel do chefe indiano Albert Lambreaux, do Mardi Gras. Peters apareceu em dois episódios da série de televisão norte-americana Life On Mars (2008) como Capitão Fletcher Bellow.
Peters também apareceu no programa britânico Holby City, como Derek Newman, o pai da enfermeira Donna Jackson. Ele participou no episódio “Dreamland” do programa “Doctor Who”, e no episódio “In Plain Sight” do programa “Duplicate Bridge”, como um homem da Witness Protection chamado Norman Baker/Norman Danzer. Em 2010, Peters leu Rita Hayworth e Shawshank Redemption para a BBC 7. Nesse ano, ele também teve uma aparição como convidado no episódio piloto da série Covert Affairs da rede de TV dos EUA, o Professor Mark Ramsay. Desde 2012, Clarke Peters tem tido um papel recorrente como Alonzo D. Quinn na série de TV da CBS Person of Interest.
Os créditos de filmes de Peters incluem Mona Lisa (1986), Notting Hill (1999), K-PAX (2001), Freedomland (2006), Marley & Me (2008), Endgame (2009; no qual interpretou Nelson Mandela), Nativity! (2009), o filme Spike Lee Red Hook Summer (2012; no qual interpretou Bishop Enoch), e Three Billboards Outside Ebbing, Missouri (2017).
Peters narrou a versão em audiolivro do romance de Michael Chabon, Telegraph Avenue, lançado em setembro de 2012 por HarperAudio.