Arbóreo os animais possuem grupos de características anatómicas que os ajudam a agarrar-se aos ramos e outros substratos. As estruturas de agarramento mais comuns em vertebrados são as garras; parecem ser as únicas adaptações arbóreas de alguns lagartos, como a iguana comum (I. iguana). Estruturas similares aparecem em muitas osgas (família Gekkonidae), nas palmilhas (Anolis; família Iguanidae), e em algumas peles (família Scincidae).
Outras adaptações para escalada incluem as sapatas. Os tapetes nos pés consistem em largas placas ou escamas sob os dedos das mãos e dos pés. A camada exterior de cada escala é composta por numerosos ganchos microscópicos formados pelas pontas livres e dobradas das células. Estes minúsculos ganchos podem prender-se nas mais pequenas irregularidades de uma superfície e permitem que as osgas subam paredes aparentemente lisas e até mesmo de cabeça para baixo em tectos de gesso. Como as células semelhantes a ganchos estão dobradas para baixo e para trás, uma osga deve enrolar as suas almofadas para cima para as desengatar. Assim, ao caminhar ou correr para cima de uma árvore ou parede, uma osga deve encaracolar e desenrolar a sua superfície com cada passo.
Os gigantescos salomões (Corucia), camaleões verdadeiros (Chamaeleonidae), víboras arborícolas, javalis e pitões usam caudas preênsil – ou seja, caudas capazes de suportar a maior parte do peso do animal ou são usadas habitualmente para agarrar – para se agarrar aos seus suportes aéreos. Ainda assim, os verdadeiros camaleões dependem principalmente da disposição em forma de pinça dos dígitos das suas patas. Os dedos de cada pé estão unidos em dois feixes opostos – três no interior e dois no exterior do antepé, e dois no interior e três no exterior do pé traseiro.
Slender cobras trepadeiras de vários gêneros da família Colubridae são capazes de estender metade do comprimento do corpo em um plano horizontal sem apoio; eles fazem isso normalmente em ponte entre os galhos das árvores. A maioria das serpentes pode alcançar um espaço aberto. No entanto, todas, excepto as cobras trepadeiras, podem estender-se apenas a uma curta distância, e essa porção do corpo flui invariavelmente como um cabo. Em contraste, as serpentes de videira atravessam um espaço aberto como uma viga em forma de I. Esta habilidade é baseada em parte no seu peso corporal reduzido e em parte nas suas vértebras aprofundadas e reforçadas.