Krátce před odjezdem do Paříže byl Peters po demonstraci proti vietnamské válce zatčen za bránění policejní linii, ale byl osvobozen. Později o této zkušenosti řekl: „
V roce 1971 umožnil Petersovi jeho starší bratr pracovat jako kostýmní výtvarník pro pařížské představení muzikálu Hair, v němž Peters později hrál. Během pobytu tam Peters obdržel dopis od FBI, který ho obvinil z vyhýbání se odvodu. Když se vydal do New Jersey, aby toto obvinění zpochybnil, řekl: „Jestli do Ameriky přijde nepřítel, budu tam, ale Vietnamce neznám. Jestli mě dáte do armády, já tam nepůjdu.“
V roce 1973 se Peters přestěhoval do Londýna a změnil si jméno na Clarke Peters, protože Equity už měla několik jmenovců. Během pobytu v Londýně založil soulovou skupinu The Majestics a působil jako doprovodný zpěvák u takových hitů, jako jsou „Love and Affection“ od Joan Armatrading, „Boogie Nights“ od Heatwave a některé písně Davida Essexe. Hudba však nebyla Petersovou hlavní ambicí a dával přednost práci v divadle.
Jeho první muzikálové role na West Endu, které získal s pomocí svého přítele Neda Sherrina, byly I Gotta Shoe (1976) a Bubbling Brown Sugar (1977). Mezi jeho další role na West Endu patří Blues in the Night, Porgy and Bess, The Witches of Eastwick, Chicago a Chess. Peters si zahrál ve vesmírném westernu Seana Conneryho Outland (1981) jako proradný seržant Ballard a téměř beze slov ztvárnil roli Andersona, zákeřného pasáka ve hře Neila Jordana Mona Lisa (1986).
Po napsání několika revuí se Sherrinem napsal Peters v roce 1990 revue Five Guys Named Moe, která získala nominaci na cenu Tony za nejlepší muzikálovou knihu. Následoval Unforgettable, muzikál o Nat King Coleovi, který se dočkal pochvalných recenzí. V roce 2010 hrál také v britské inscenaci Five Guys Named Moe.
Jako divadelní herec se Peters objevil také na Broadwayi. Za svůj výkon ve hře The Iceman Cometh (1999) získal cenu Theatre World Award a v letech 2000 a 2003 ztvárnil pochybného právníka Billyho Flynna v obnovené inscenaci Chicago. V regionálních divadlech se objevil ve hrách Driving Miss Daisy, The Wiz, Bubbling Brown Sugar, Ma Rainey’s Black Bottom, Carmen Jones a The Amen Corner. V září 2011 se Peters objevil na jevišti v inscenaci Shakespearova Othella v Sheffield Crucible Theatre, kde hrál titulní roli po boku svého kolegy z Wire Dominica Westa, který hrál Jaga. V roce 2014 si na festivalu New York Shakespeare in the Park zahrál Gloucestera v Králi Learovi.
Peters je televizním divákům znám jako detektiv Lester Freamon v seriálu HBO The Wire. Peters si zahrál také v minisérii HBO The Corner, kde ztvárnil drogově závislého Tlustého Curta, a také v seriálu stanice FX Damages jako Dave Pell. Seriály The Wire i The Corner vytvořil spisovatel a bývalý novinář deníku The Baltimore Sun David Simon. Peters hraje také v Simonově seriálu HBO Treme v roli indiánského náčelníka Mardi Gras Alberta Lambreauxe. Peters se objevil ve dvou epizodách amerického časosběrného/detektivního seriálu Život na Marsu (2008) jako newyorský policejní kapitán Fletcher Bellow.
Objevil se také v britském seriálu Holby City jako Derek Newman, otec zdravotní sestry Donny Jacksonové. Namluvil roli v animované epizodě Doctor Who Dreamland a v epizodě In Plain Sight „Duplicate Bridge“ jako muž v programu na ochranu svědků jménem Norman Baker/Norman Danzer. V roce 2010 Peters četl pro BBC 7 knihy Rita Hayworthová a Vykoupení z věznice Shawshank. V témže roce také hostoval jako profesor Mark Ramsay v pilotní epizodě televizního seriálu USA Network Covert Affairs. Od roku 2012 má Clarke Peters stálou roli Alonza D. Quinna v seriálu televize CBS Person of Interest.
Mezi Petersovy filmové role patří Mona Lisa (1986), Notting Hill (1999), K-PAX (2001), Freedomland (2006), Marley & Me (2008), Endgame (2009; v němž hrál Nelsona Mandelu), Nativity! (2009), film Spikea Leeho Red Hook Summer (2012; v němž hrál biskupa Enocha) a Three Billboards Outside Ebbing, Missouri (2017).
Peters namluvil audioknižní verzi románu Michaela Chabona Telegraph Avenue, vydanou v září 2012 u HarperAudio.